| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 水下视觉国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 立体视觉关键技术概述 | 第13-15页 |
| 1.4 研究内容和组织结构 | 第15-16页 |
| 第2章 UUV双目视觉系统 | 第16-36页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 UUV双目视觉系统的硬件构成 | 第16-21页 |
| 2.2.1 水下双目摄像机 | 第17页 |
| 2.2.2 图像采集卡 | 第17-18页 |
| 2.2.3 水下照明灯 | 第18-19页 |
| 2.2.4 双目视觉系统在UUV上的集成 | 第19-21页 |
| 2.3 摄像机成像模型 | 第21-25页 |
| 2.3.1 常用坐标系 | 第21-23页 |
| 2.3.2 线性摄像机模型 | 第23-24页 |
| 2.3.3 非线性畸变摄像机模型 | 第24-25页 |
| 2.4 UUV双目摄像机的标定试验 | 第25-34页 |
| 2.4.1 单目摄像机的标定 | 第25-33页 |
| 2.4.2 双目摄像机的标定 | 第33-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 UUV作业目标图像的特征提取算法 | 第36-46页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 经典的图像特征点提取算法 | 第36-40页 |
| 3.2.1 Harris角点检测算法 | 第36-39页 |
| 3.2.2 FAST角点检测算法 | 第39-40页 |
| 3.3 UUV作业目标图像特征提取的改进型FAST-Harris算法 | 第40-43页 |
| 3.4 UUV作业目标图像特征提取试验 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 UUV作业目标图像的匹配算法 | 第46-58页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 图像立体匹配技术概述 | 第46-51页 |
| 4.2.1 图像双目匹配约束 | 第46-47页 |
| 4.2.2 双目视觉匹配的关键技术 | 第47-50页 |
| 4.2.3 双目视觉图像匹配基元的选取 | 第50-51页 |
| 4.3 UUV作业目标图像的点匹配算法 | 第51-54页 |
| 4.3.1 UUV作业目标图像的角点特征向量 | 第52-53页 |
| 4.3.2 UUV作业目标图像的角点特征描述符 | 第53-54页 |
| 4.3.3 角点匹配算法 | 第54页 |
| 4.3.4 误匹配的消除方法 | 第54页 |
| 4.4 UUV作业目标图像的特征匹配试验 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 UUV典型作业目标位姿测定 | 第58-68页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 非平行双目视觉模型的三维坐标求解 | 第58-62页 |
| 5.2.1 基本的三维重建方法 | 第58-60页 |
| 5.2.2 基于最小二乘法的三维坐标求解 | 第60-61页 |
| 5.2.3 目标姿态的获取方法 | 第61-62页 |
| 5.3 UUV典型管状目标的主朝向测定试验 | 第62-65页 |
| 5.4 UUV典型球状目标的位置测定试验 | 第65-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |