无人艇主从协同编队定位技术研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题研究背景、目的和意义 | 第11-14页 |
| 1.2 无人艇及协同编队技术研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 论文的主要研究内容及章节安排 | 第18-20页 |
| 第2章 无人艇建模的理论基础 | 第20-32页 |
| 2.1 参考坐标系 | 第20-25页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第20-22页 |
| 2.1.2 坐标系转换 | 第22-25页 |
| 2.2 无人艇的传感器描述 | 第25页 |
| 2.2.1 内部传感器 | 第25页 |
| 2.2.2 测距传感器 | 第25页 |
| 2.3 协同定位建模的理论基础 | 第25-27页 |
| 2.3.1 运动方程的建立 | 第26页 |
| 2.3.2 观测方程的建立 | 第26-27页 |
| 2.4 滤波估计理论 | 第27-31页 |
| 2.4.1 卡尔曼滤波原理 | 第27-29页 |
| 2.4.2 非线性系统的线性化 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 微惯性导航系统分析 | 第32-43页 |
| 3.1 微惯性导航系统的组成 | 第32页 |
| 3.2 MEMS惯性器件 | 第32-38页 |
| 3.2.1 MEMS惯性器件原理 | 第32-35页 |
| 3.2.2 MEMS惯性器件误差模型 | 第35-38页 |
| 3.3 多普勒测速仪 | 第38-40页 |
| 3.3.1 DVL测速原理 | 第38-39页 |
| 3.3.2 多普勒测速误差模型 | 第39-40页 |
| 3.4 电子罗盘 | 第40-42页 |
| 3.4.1 电子罗盘工作原理 | 第40-41页 |
| 3.4.2 电子罗盘误差模型 | 第41-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 无人艇编队协同定位算法研究 | 第43-59页 |
| 4.1 基于微惯性导航系统的协同定位算法 | 第43-48页 |
| 4.1.1 状态方程的建立 | 第44-45页 |
| 4.1.2 量测方程的建立 | 第45-46页 |
| 4.1.3 仿真分析 | 第46-48页 |
| 4.2 基于双领航艇的协同定位算法 | 第48-52页 |
| 4.2.1 双艇协同导航工作原理 | 第48-50页 |
| 4.2.2 双艇协同导航数学模型 | 第50-52页 |
| 4.3 基于单领航艇的协同定位算法 | 第52-53页 |
| 4.3.1 单艇协同导航工作原理 | 第52-53页 |
| 4.3.2 单艇协同导航数学模型 | 第53页 |
| 4.4 基于量测更新的协同定位算法 | 第53-57页 |
| 4.4.1 系统状态方程重构 | 第53-54页 |
| 4.4.2 系统量测方程重构 | 第54-56页 |
| 4.4.3 量测更新协同定位算法 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 无人艇编队协同定位算法仿真验证 | 第59-71页 |
| 5.1 协同定位算法仿真及分析 | 第59-66页 |
| 5.1.1 双领航艇仿真分析 | 第59-62页 |
| 5.1.2 与单艇领航进行仿真对比 | 第62-66页 |
| 5.2 基于量测更新的协同定位算法仿真 | 第66-68页 |
| 5.3 水上实验验证 | 第68-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
