考虑波浪干扰的船舶航向自抗扰控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第9-11页 |
| 1.1.1 船舶航向控制研究和发展 | 第9-10页 |
| 1.1.2 波浪滤波技术的研究和发展 | 第10-11页 |
| 1.2 自抗扰控制提出与发展 | 第11-14页 |
| 1.2.1 自抗扰控制的提出 | 第11页 |
| 1.2.2 自抗扰控制器的发展和应用 | 第11-13页 |
| 1.2.3 自抗扰航向保持控制的应用现状 | 第13-14页 |
| 1.3 课题研究意义和论文主要内容 | 第14-16页 |
| 1.3.1 课题研究意义 | 第14-15页 |
| 1.3.2 本文研究工作 | 第15-16页 |
| 第2章 船舶运动及海浪干扰模型 | 第16-23页 |
| 2.1 船舶运动模型 | 第16-18页 |
| 2.2 海浪干扰 | 第18-22页 |
| 2.2.1 海浪基本理论 | 第18-19页 |
| 2.2.2 海浪谱 | 第19页 |
| 2.2.3 海浪干扰模型及其线性估计处理 | 第19-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 船舶航向自抗扰控制器 | 第23-38页 |
| 3.1 自抗扰控制算法 | 第23-27页 |
| 3.1.1 跟踪微分器 | 第23-24页 |
| 3.1.2 扩张状态观测器 | 第24-25页 |
| 3.1.3 误差补偿反馈设计 | 第25-27页 |
| 3.2 考虑波浪干扰的航向自抗扰控制器设计 | 第27-28页 |
| 3.2.1 海况选取与干扰模型计算 | 第27页 |
| 3.2.2 控制器设计 | 第27-28页 |
| 3.3 频域特性分析及参数配置 | 第28-33页 |
| 3.3.1 控制器频域特性分析 | 第28-32页 |
| 3.3.2 参数配置 | 第32-33页 |
| 3.4 仿真分析 | 第33-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 改进跟踪微分器与卡尔曼滤波优化 | 第38-46页 |
| 4.1 跟踪微分器的改进 | 第38-41页 |
| 4.2 卡尔曼滤波器模块设计 | 第41-42页 |
| 4.3 航向保持控制器仿真分析 | 第42-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第5章 结论和展望 | 第46-48页 |
| 5.1 结论 | 第46页 |
| 5.2 展望 | 第46-48页 |
| 参考文献 | 第48-54页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第54-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 作者简介 | 第56页 |
