| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-20页 |
| 1.1 工业机器人概述 | 第13-14页 |
| 1.1.1 6R工业机器人简介 | 第13页 |
| 1.1.2 国内外技术现状及产业发展 | 第13-14页 |
| 1.2 机构可靠性概述 | 第14-17页 |
| 1.2.1 运动可靠性的定义 | 第15页 |
| 1.2.2 国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 虚拟样机技术 | 第17-18页 |
| 1.4 本文主要研究的内容与意义 | 第18-20页 |
| 第2章 机械运动可靠性理论基础 | 第20-30页 |
| 2.1 运动可靠性 | 第20-22页 |
| 2.1.1 运动可靠性影响因素 | 第20-21页 |
| 2.1.2 多杆机构运动函数表达式 | 第21-22页 |
| 2.2 机构运动误差数学表达式 | 第22-26页 |
| 2.2.1 机构位移误差表达式的推导 | 第22-24页 |
| 2.2.2 机构速度误差表达式的推导 | 第24页 |
| 2.2.3 机构加速度误差表达式的推导 | 第24-25页 |
| 2.2.4 上述误差的数理统计特征 | 第25-26页 |
| 2.3 工业机器人运动可靠性计算模型 | 第26-29页 |
| 2.3.1 考虑单一随机误差时的可靠度计算 | 第26-27页 |
| 2.3.2 综合考虑多项误差时的可靠度计算 | 第27-29页 |
| 2.3.3 允许运动误差大小的确定 | 第29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 6R工业机器人可靠性仿真技术要点 | 第30-44页 |
| 3.1 SolidWorks与ADAMS协作建模技术 | 第30-34页 |
| 3.1.1 软件简介 | 第30-31页 |
| 3.1.2 SolidWorks与ADAMS联合参数化建模 | 第31-34页 |
| 3.2 ADAMS软件二次开发技术 | 第34-38页 |
| 3.2.1 ADAMS用户自定义函数 | 第34-35页 |
| 3.2.2 Monte_Carlo基本思想与模拟过程 | 第35-36页 |
| 3.2.3 编制自定义函数MCRAND | 第36-38页 |
| 3.3 循环仿真程序的实现技术 | 第38-40页 |
| 3.3.1 ADAMS命令语言结构 | 第38-39页 |
| 3.3.2 循环仿真程序的编制 | 第39-40页 |
| 3.4 编制MATLAB可靠度计算模块 | 第40-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 关节间隙影响下的运动可靠性仿真分析 | 第44-64页 |
| 4.1 关节间隙建模 | 第44-52页 |
| 4.1.1 关节间隙建模思想 | 第44-47页 |
| 4.1.2 6关节间隙参数化模型 | 第47-52页 |
| 4.2 不考虑关节间隙影响下仿真分析 | 第52-55页 |
| 4.3 考虑关节间隙影响下的仿真分析 | 第55-62页 |
| 4.3.1 单一关节间隙影响下的仿真分析 | 第55-60页 |
| 4.3.2 关节与关节间隙相互影响下的仿真分析 | 第60-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 动力源不稳定下的运动可靠性仿真分析 | 第64-82页 |
| 5.1 驱动误差建模 | 第64-66页 |
| 5.1.1 驱动误差建模思想 | 第64-65页 |
| 5.1.2 基于样条函数实现驱动误差 | 第65-66页 |
| 5.2 不考虑驱动误差时仿真分析 | 第66-71页 |
| 5.2.1 生成不含驱动误差样条曲线 | 第66-69页 |
| 5.2.2 不含驱动误差时的仿真 | 第69-71页 |
| 5.3 考虑驱动误差时的仿真分析 | 第71-80页 |
| 5.3.1 单一驱动误差下的仿真分析 | 第71-78页 |
| 5.3.2 考虑驱动误差之间相互影响时的仿真分析 | 第78-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-82页 |
| 第6章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 全文总结 | 第82-83页 |
| 6.2 不足与展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 攻读学位期间发表的学术成果目录 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
