| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 目录 | 第10-12页 |
| 插图清单 | 第12-14页 |
| 表格清单 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 本文研究的意义和背景 | 第15-16页 |
| 1.1.1 现代战争的发展对可穿戴外骨骼机器人的需求 | 第15-16页 |
| 1.1.2 缩小我军与世界先进单兵军事装备差距的需求 | 第16页 |
| 1.2 国内外研究状况 | 第16-23页 |
| 1.2.1 国外研究状况 | 第16-22页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第22-23页 |
| 1.3 面临问题与发展方向 | 第23-24页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第24-25页 |
| 第二章 人体下肢结构研究与机器人结构设计 | 第25-34页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 人体下肢研究 | 第25-29页 |
| 2.3 外骨骼机器人结构设计 | 第29-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 可穿戴外骨骼机器人运动学与动力学分析 | 第34-46页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 可穿戴外骨骼机器人运动学分析 | 第34-41页 |
| 3.2.1 EXO-P运动学分析 | 第34-41页 |
| 3.2.2 基于Adams运动学仿真 | 第41页 |
| 3.3 可穿戴外骨骼机器人动力学分析 | 第41-45页 |
| 3.3.1 EXO-P动力学分析 | 第41-44页 |
| 3.3.2 基于ADAMS动力学学仿真及电缸选型 | 第44-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 可穿戴外骨骼机器人运动控制 | 第46-67页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 控制方案研究 | 第46-50页 |
| 4.3 可穿戴外骨骼机器人控制系统 | 第50-54页 |
| 4.4 六驱动运动控制 | 第54-63页 |
| 4.4.1 人体运动意图识别 | 第54-58页 |
| 4.4.2 电缸的运动控制 | 第58-63页 |
| 4.5 相关实验 | 第63-65页 |
| 4.5.1 信号采集实验 | 第63-64页 |
| 4.5.2 六轴驱动实验 | 第64-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-67页 |
| 第五章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 5.1 工作总结 | 第67页 |
| 5.2 未来展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第72页 |