基于Pro/E和ADAMS的人形机器人三维造型及运动仿真研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·机器人概述 | 第10-11页 |
| ·机器人发展史 | 第10页 |
| ·机器人的定义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·双足机器人步态规划 | 第15页 |
| ·课题主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·本论文的章节安排 | 第16-17页 |
| 第2章 人形机器人的三维造型 | 第17-31页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·Pro/E 特点 | 第17-20页 |
| ·Pro/E 功能模块简介 | 第17-18页 |
| ·Pro/E 的参数化特征造型 | 第18-19页 |
| ·Pro/E 的系统特征 | 第19-20页 |
| ·基于Pro/E 的人形机器人三维造型 | 第20-24页 |
| ·人形机器人的建模分析 | 第20页 |
| ·三维实体建模的方法 | 第20-24页 |
| ·人形机器人的Pro/E 装配 | 第24-27页 |
| ·Pro/E 装配概述 | 第24-26页 |
| ·人形机器人的干涉检验 | 第26-27页 |
| ·Pro/E 中的仿真运动 | 第27-29页 |
| ·机器人的腿部简化 | 第27-28页 |
| ·机器人腿部的运动干涉检验 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 人形机器人数学模型的建立与求解 | 第31-48页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·稳定步行条件 | 第31-34页 |
| ·稳定性判据 | 第31-32页 |
| ·零力矩点 | 第32-34页 |
| ·人形机器人运动分析 | 第34-44页 |
| ·人形机器人的数学模型与位姿矩阵 | 第34-37页 |
| ·人形机器人运动方程的正解 | 第37-38页 |
| ·双足机器人单腿位置的逆解分析 | 第38-44页 |
| ·人形机器人单腿的雅克比矩阵计算 | 第44-47页 |
| ·雅克比矩阵的定义 | 第44-45页 |
| ·人形机器人单腿的雅克比矩阵计算 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于ADAMS 的机器人步行运动仿真 | 第48-64页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·虚拟样机技术简介 | 第48页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第48-50页 |
| ·ADAMS 的特点 | 第48-49页 |
| ·ADAMS 软件模块简介 | 第49-50页 |
| ·虚拟样机仿真分析基本步骤 | 第50页 |
| ·机器人模型的导入 | 第50-54页 |
| ·引言 | 第50-51页 |
| ·模型的导入与约束的建立 | 第51-54页 |
| ·虚拟样机步态仿真 | 第54-63页 |
| ·关节转角规划控制函数设计 | 第54-57页 |
| ·人形机器人的步态仿真设计 | 第57-61页 |
| ·仿真实验结果分析 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 结论与展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 详细摘要 | 第72-80页 |
