| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 工业机器人研究现状和发展前景 | 第10-14页 |
| 1.2.1 工业机器人的发展现状与应用 | 第10-13页 |
| 1.2.2 工业机器人的发展趋势 | 第13-14页 |
| 1.3 工业机器人轨迹曲线概述 | 第14-15页 |
| 1.4 工业机器人运动轨迹曲线的插补算法概述 | 第15-17页 |
| 1.4.1 基本插补算法的实现 | 第15-16页 |
| 1.4.2 NURBS曲线插补技术的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.5 本文研究内容与结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 运动学方程及NURBS曲线基本理论 | 第19-42页 |
| 2.1 机器人D-H模型与齐次变换矩阵 | 第19-21页 |
| 2.2 工业机器人运动学分析 | 第21-29页 |
| 2.2.1 机器人正运动学分析 | 第21-23页 |
| 2.2.2 机器人逆运动学分析 | 第23-29页 |
| 2.3 NURBS曲线理论 | 第29-36页 |
| 2.3.1 NURBS曲线的定义 | 第30-33页 |
| 2.3.2 NURBS曲线中基函数的简化处理 | 第33-34页 |
| 2.3.3 权因子对NURBS曲线形状的影响 | 第34-36页 |
| 2.4 NURBS曲线的生成 | 第36-39页 |
| 2.4.1 NURBS曲线反算中参数值的计算 | 第36-37页 |
| 2.4.2 NURBS曲线反算中边界条件的确定 | 第37-38页 |
| 2.4.3 NURBS曲线反算中控制顶点的计算 | 第38-39页 |
| 2.5 运动学及NURBS曲线生成的仿真实验 | 第39-41页 |
| 2.5.1 机器人运动学的仿真实验 | 第39-40页 |
| 2.5.2 NURBS曲线生成的仿真实验 | 第40-41页 |
| 2.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 基于遗传粒子群混合算法的NURBS曲线降阶 | 第42-53页 |
| 3.1 对已有降阶算法的分析 | 第42-44页 |
| 3.2 本章NURBS曲线降阶问题的提出 | 第44-50页 |
| 3.2.1 粒子群算法 | 第45-46页 |
| 3.2.2 遗传算法 | 第46-47页 |
| 3.2.3 遗传粒子群混合算法的降阶 | 第47-50页 |
| 3.3 NURBS曲线降阶算法的仿真实验 | 第50-52页 |
| 3.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 降阶后的NURBS曲线插补精度的研究 | 第53-63页 |
| 4.1 NURBS曲线的加减速控制 | 第53-57页 |
| 4.2 NURBS曲线插补精度的研究 | 第57-61页 |
| 4.2.1 基于进给校正多项式的速度控制 | 第57-59页 |
| 4.2.2 弓高误差精度的控制 | 第59-61页 |
| 4.3 NURBS曲线插补精度的仿真实验 | 第61-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 六自由度工业机器人轨迹插补算法的系统分析 | 第63-69页 |
| 5.1 六自由度工业机器人轨迹插补控制系统的结构 | 第63页 |
| 5.2 插补控制系统的上位机软件测试分析 | 第63-65页 |
| 5.3 机器人运动轨迹分析 | 第65-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 结论 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第76页 |