柔性驱动立筒仓清理机器人转动控制方法的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 课题的研究目的和内容 | 第14-15页 |
| 1.4 论文结构 | 第15-16页 |
| 第二章 立筒仓清理机器人建模原理与模型 | 第16-26页 |
| 2.1 立筒仓清理机器人的结构 | 第16-17页 |
| 2.2 动力学建模理论 | 第17-20页 |
| 2.2.1 刚性体动力学原理 | 第17-19页 |
| 2.2.2 柔性体动力学原理 | 第19-20页 |
| 2.3 机械动力学分析软件ADAMS | 第20页 |
| 2.4 立筒仓清理机器人虚拟简化模型 | 第20-24页 |
| 2.4.1 吊索柔性有限段模型 | 第20-21页 |
| 2.4.2 吊索刚性结构模型 | 第21页 |
| 2.4.3 两种模型仿真对比 | 第21-24页 |
| 2.5 立筒仓清理机器人虚拟完整模型 | 第24-26页 |
| 2.5.1 吊索长度的变化 | 第24-25页 |
| 2.5.2 立筒仓清理机器人操作臂在运动中的变化 | 第25-26页 |
| 第三章 控制策略 | 第26-43页 |
| 3.1 经典PID控制 | 第26-29页 |
| 3.1.1 经典PID控制简介 | 第26页 |
| 3.1.2 经典PID控制原理 | 第26-27页 |
| 3.1.3 经典PID控制参数的选择 | 第27-29页 |
| 3.2 自整定模糊控制 | 第29-35页 |
| 3.2.1 模糊PID控制简介 | 第29-30页 |
| 3.2.2 自整定模糊PID控制原理 | 第30-31页 |
| 3.2.3 自整定模糊PID控制参数的选择 | 第31-35页 |
| 3.3 变论域理论 | 第35-38页 |
| 3.3.1 变论域理论简介 | 第35-36页 |
| 3.3.2 变论域理论原理 | 第36-38页 |
| 3.3.3 变论域参数的选择 | 第38页 |
| 3.4 自整定模糊PID控制的改进方法 | 第38-43页 |
| 第四章 立筒仓清理机器人控制器的设计及仿真 | 第43-66页 |
| 4.1 A/S联合仿真原理 | 第43-44页 |
| 4.2 经典PID控制器 | 第44-46页 |
| 4.3 自整定模糊PI控制器 | 第46-51页 |
| 4.3.1 输入输出量与量化 | 第46-48页 |
| 4.3.2 模糊化 | 第48-49页 |
| 4.3.3 模糊规则 | 第49-50页 |
| 4.3.4 解模糊化 | 第50-51页 |
| 4.4 变论域自整定模糊PI控制器 | 第51-55页 |
| 4.4.1 论域调节部分 | 第51-55页 |
| 4.4.2 参数自整定部分 | 第55页 |
| 4.5 立筒仓清理机器人控制系统仿真结果与分析 | 第55-66页 |
| 4.5.1 简化模型的仿真与分析 | 第56-60页 |
| 4.5.2 抗干扰性能仿真与分析 | 第60-62页 |
| 4.5.3 完整模型的仿真与分析 | 第62-66页 |
| 总结与展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 学术科研成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 作者简历 | 第73页 |
