| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 混联机构的应用 | 第10-12页 |
| 1.3 并联机构型综合研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 混联机构型综合研究现状 | 第14-15页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第15页 |
| 1.6 本章小结 | 第15-17页 |
| 2 四自由度混联机构的G_F集型综合理论及可视化方法 | 第17-31页 |
| 2.1 G_F集型综合理论与方法分析 | 第17-18页 |
| 2.2 G_F集的分类及表达式 | 第18-20页 |
| 2.3 G_F集的运算法则 | 第20-28页 |
| 2.3.1 G_F集的合成定律 | 第20-22页 |
| 2.3.2 G_F集的求交运算法则 | 第22-26页 |
| 2.3.3 G_F集的求和运算法则 | 第26-28页 |
| 2.4 数据库软件工具优选及介绍 | 第28-30页 |
| 2.4.1 各种数据库软件的特征及比较 | 第28页 |
| 2.4.2 Access2010软件应用介绍 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 并联单元的构型可视化表达及支链变换 | 第31-66页 |
| 3.1 运动副及原始支链的表达 | 第31-33页 |
| 3.2 并联单元型综合步骤 | 第33-35页 |
| 3.3 并联单元型综合及可视化 | 第35-61页 |
| 3.3.1 2T(I)类并联单元 | 第36-39页 |
| 3.3.2 3T(I)类并联单元 | 第39-41页 |
| 3.3.3 1T1R类并联单元 | 第41-45页 |
| 3.3.4 2R(II)类并联单元 | 第45-48页 |
| 3.3.5 2T1R类并联单元 | 第48-53页 |
| 3.3.6 1T2R类并联单元 | 第53-57页 |
| 3.3.7 3R(II)类并联单元 | 第57-61页 |
| 3.4 原始支链的构型变换 | 第61-65页 |
| 3.4.1 构型变换原理及方法 | 第61-63页 |
| 3.4.2 支链构型变换实例 | 第63-65页 |
| 3.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 4 四自由度混联机构型综合及可视化表达 | 第66-85页 |
| 4.1 混联机构型综合方法及GF集元素组合原则 | 第66-67页 |
| 4.2 混联机构型综合步骤 | 第67-68页 |
| 4.3 四自由度混联机构型综合及其可视化 | 第68-84页 |
| 4.3.1 2T2R类混联机构构型综合 | 第68-77页 |
| 4.3.2 3T1R类混联机构构型综合 | 第77-81页 |
| 4.3.3 1T3R类混联机构构型综合 | 第81-84页 |
| 4.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 5 四自由度混联机构可视化型综合过程及自由度分析 | 第85-93页 |
| 5.1 四自由度混联机构型综合的可视化 | 第85-86页 |
| 5.2 型综合可视化应用实例 | 第86-89页 |
| 5.3 四自由度混联机构的自由度求解 | 第89-92页 |
| 5.3.1 2T2R类混联机构自由度求解 | 第89-90页 |
| 5.3.2 1T3R类混联机构自由度求解 | 第90-91页 |
| 5.3.3 3T1R类混联机构自由度求解 | 第91-92页 |
| 5.4 本章小结 | 第92-93页 |
| 6 总结与展望 | 第93-95页 |
| 6.1 总结 | 第93-94页 |
| 6.2 展望 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-102页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第102-103页 |
| 致谢 | 第103-104页 |