基于智能材料驱动的仿人手臂与手指的设计研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 课题来源 | 第9-10页 |
| 1.3 灵巧手的研究与进展 | 第10-14页 |
| 1.3.1 灵巧手的发展历史 | 第10页 |
| 1.3.2 灵巧手的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.4 机械臂的研究与进展 | 第14-16页 |
| 1.4.1 机械臂的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4.2 机械臂的发展需求 | 第16页 |
| 1.5 智能材料概述 | 第16页 |
| 1.6 气动肌腱的进展与应用 | 第16-17页 |
| 1.7 本文的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 仿人手臂设计的理论分析 | 第19-32页 |
| 2.1 人体手臂运动数据采集与分析 | 第19-22页 |
| 2.1.1 人体手臂整体分析 | 第19页 |
| 2.1.2 用VICON系统采集手臂运动数据 | 第19-22页 |
| 2.2 仿人手臂的驱动选择 | 第22-26页 |
| 2.3 灵巧手的运动学分析 | 第26-29页 |
| 2.3.1 灵巧手的自由度配置及坐标系建立 | 第26-27页 |
| 2.3.2 食指的正解及工作空间 | 第27-29页 |
| 2.4 拟人臂的运动学分析 | 第29-31页 |
| 2.4.1 拟人臂的自由度配置及坐标系建立 | 第29页 |
| 2.4.2 拟人臂的正解及工作空间 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 仿人手臂的机械结构设计与分析 | 第32-52页 |
| 3.1 仿人手臂关键设计指标的制定 | 第32-37页 |
| 3.1.1 灵巧手的设计指标 | 第32-36页 |
| 3.1.2 拟人臂的设计指标 | 第36-37页 |
| 3.2 灵巧手的机械结构设计 | 第37-43页 |
| 3.2.1 标准件的选型设计 | 第37-39页 |
| 3.2.2 食指的设计 | 第39-41页 |
| 3.2.3 灵巧手的设计 | 第41-43页 |
| 3.3 拟人臂的机械结构设计 | 第43-48页 |
| 3.3.1 标准件的选型设计 | 第43-46页 |
| 3.3.2 拟人臂的设计 | 第46-48页 |
| 3.4 仿人手臂集成设计及关键零件的强度分析 | 第48-51页 |
| 3.4.1 仿人手臂集成设计 | 第48-49页 |
| 3.4.2 关键零件的强度分析 | 第49-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 SMA丝及气动肌腱的特性实验研究 | 第52-59页 |
| 4.1 实验方案的制定 | 第52-54页 |
| 4.1.1 SMA丝特性实验方案的制定 | 第52-53页 |
| 4.1.2 气动肌腱特性实验方案的制定 | 第53-54页 |
| 4.2 SMA丝特性分析与设计验证 | 第54-56页 |
| 4.3 气动肌腱特性分析与设计验证 | 第56-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 样机试制与实验平台搭建 | 第59-70页 |
| 5.1 零件的加工与装配 | 第59-64页 |
| 5.2 实验平台搭建与调试 | 第64-66页 |
| 5.2.1 实验平台的搭建 | 第64-66页 |
| 5.2.2 实验平台的调试 | 第66页 |
| 5.3 灵巧手抓握测试 | 第66-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录 | 第75-98页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99页 |
