移动机器人非线性支撑设计及稳定性研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-14页 |
| 1.2.1 外骨骼式双足移动机器人 | 第8-10页 |
| 1.2.2 移动机器人足部机构 | 第10-11页 |
| 1.2.3 假脚 | 第11-14页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 人体足部的构成及其运动特征的研究 | 第16-22页 |
| 2.1 人体足部的构成 | 第16-19页 |
| 2.1.1 足部骨骼、肌肉、韧带 | 第16-18页 |
| 2.1.2 足弓 | 第18-19页 |
| 2.2 人体足部的运动特征 | 第19-21页 |
| 2.2.1 足弓 | 第19-20页 |
| 2.2.2 人体步态及足部运动 | 第20-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 人体足部运动生物力学测量实验 | 第22-40页 |
| 3.1 足部运动捕捉系统 | 第22-25页 |
| 3.1.1 图像采集系统 | 第22-23页 |
| 3.1.2 相机标定系统 | 第23-25页 |
| 3.2 人体足部运动学实验分析 | 第25-30页 |
| 3.2.1 标记点分布 | 第25-26页 |
| 3.2.2 足部运动学分析 | 第26-27页 |
| 3.2.3 足部运动学结果分析 | 第27-29页 |
| 3.2.4 足底接触面时空参数分析 | 第29-30页 |
| 3.3 足力测量系统 | 第30-34页 |
| 3.3.1 测力板及辅助平台 | 第31-32页 |
| 3.3.2 传感器标定 | 第32-33页 |
| 3.3.3 信号采集 | 第33-34页 |
| 3.4 人体足部动力学实验分析 | 第34-38页 |
| 3.4.1 足部动力学分析 | 第34-35页 |
| 3.4.2 足部动力学结果分析 | 第35-36页 |
| 3.4.3 足底力时空参数分析 | 第36-37页 |
| 3.4.4 行走过程中ZMP轨迹变化研究 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-40页 |
| 第四章 仿生非线性支撑设计 | 第40-48页 |
| 4.1 总体方案设计 | 第40-41页 |
| 4.2 建模分析 | 第41-43页 |
| 4.3 详细设计 | 第43-46页 |
| 4.3.1 材料选择 | 第43页 |
| 4.3.2 尺寸参数确定 | 第43-45页 |
| 4.3.3 校核分析 | 第45-46页 |
| 4.3.4 热处理 | 第46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 第五章 非线性支撑的运动稳定性实验研究 | 第48-60页 |
| 5.1 实验背景 | 第48页 |
| 5.2 实验方案 | 第48-51页 |
| 5.3 实验结果 | 第51-58页 |
| 5.3.1 髋关节角度变化 | 第52-53页 |
| 5.3.2 膝关节角度变化 | 第53-55页 |
| 5.3.3 踝关节角度变化 | 第55-56页 |
| 5.3.4 重心摆动位移 | 第56-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 工作总结 | 第60页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
