| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题研究的背景 | 第10-11页 |
| 1.2 汽车产业的转变 | 第11-12页 |
| 1.3 电动轮的概述与结构 | 第12-14页 |
| 1.4 ABS发展历史 | 第14-15页 |
| 1.5 国内外研究现状及本文研究内容 | 第15-18页 |
| 1.5.1 ABS控制方法 | 第15-16页 |
| 1.5.2 研究现状和内容 | 第16-18页 |
| 1.6 论文结构 | 第18-19页 |
| 第二章 车辆仿真模型构建 | 第19-26页 |
| 2.1 道路模型 | 第19页 |
| 2.2 驾驶员文件设计 | 第19-20页 |
| 2.3 整车动力学模型构建 | 第20-24页 |
| 2.3.1 制动器模型 | 第20-21页 |
| 2.3.2 车身模型 | 第21-22页 |
| 2.3.3 轮胎模型 | 第22页 |
| 2.3.4 悬架模型 | 第22-23页 |
| 2.3.5 转向器模型 | 第23-24页 |
| 2.4 电机模型和液压制动器模型 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 路面辨识 | 第26-35页 |
| 3.1 N次型最优化拟合理论 | 第26-31页 |
| 3.1.1 基本概念 | 第26-27页 |
| 3.1.2 拟合算法改进 | 第27-29页 |
| 3.1.3 算法测试 | 第29-31页 |
| 3.2 利用N次型的路面辨识器设计 | 第31-32页 |
| 3.3 辨识效果 | 第32-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 复合控制系统 | 第35-48页 |
| 4.1 滑移率控制器（上层） | 第35-41页 |
| 4.1.1 模糊PID的构建 | 第35-40页 |
| 4.1.2 前馈控制器 | 第40-41页 |
| 4.2 电液复合力矩控制（下层） | 第41-47页 |
| 4.2.1 电液复合控制策略 | 第42-44页 |
| 4.2.2 电液复合控制系统测试 | 第44-45页 |
| 4.2.3 实际测试情况 | 第45-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 整体仿真测试 | 第48-62页 |
| 5.1 电液复合 ABS 双层控制器的联合仿真模型 | 第48页 |
| 5.2 在均匀标准路面上的仿真结果 | 第48-52页 |
| 5.3 均匀低附着路面测试 | 第52-55页 |
| 5.4 对开路面测试 | 第55-58页 |
| 5.5 对接路面测试 | 第58-61页 |
| 5.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论与展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 附录 1 | 第68-70页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 附件 | 第72页 |