| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 课题研究的背景和意义 | 第12-13页 |
| 1.3 多移动机器人系统的研究现状与应用 | 第13-14页 |
| 1.3.1 多移动机器人系统的优点 | 第13-14页 |
| 1.3.2 国内外多移动机器人系统的研究现状与应用 | 第14页 |
| 1.4 路径规划技术的研究现状与应用 | 第14-16页 |
| 1.4.1 常规路径规划算法 | 第14-15页 |
| 1.4.2 智能路径规划算法 | 第15页 |
| 1.4.3 基于人工免疫的路径规划算法 | 第15-16页 |
| 1.5 课题的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.6 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 特异性免疫路径规划算法 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 免疫路径规划及免疫局部极小问题 | 第18-20页 |
| 2.2.1 免疫路径规划模型 | 第18-19页 |
| 2.2.2 免疫局部极小问题 | 第19-20页 |
| 2.3 特异性免疫路径规划动力学模型 | 第20-22页 |
| 2.3.1 特异性抗原、抗体的定义 | 第20-21页 |
| 2.3.2 特异性行为选择机制 | 第21-22页 |
| 2.4 特异性免疫规划算法 | 第22-24页 |
| 2.4.1 特异性免疫机制 | 第22-23页 |
| 2.4.2 特异性免疫规划流程 | 第23-24页 |
| 2.5 特异性免疫路径规划比较测试 | 第24-28页 |
| 2.5.1 静态环境中的特异性免疫路径规划比较测试 | 第24-27页 |
| 2.5.2 局部极小环境中的特异性免疫规划测试 | 第27-28页 |
| 2.6 webots仿真平台下的特异性免疫路径规划测试 | 第28-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 二次免疫路径规划算法 | 第30-47页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 生物免疫系统二次免疫应答 | 第30-32页 |
| 3.3 二次免疫规划动力学模型 | 第32-36页 |
| 3.3.1 免疫路径规划二次应答机制 | 第32页 |
| 3.3.2 二次免疫抗原和抗体的定义 | 第32-34页 |
| 3.3.3 二次免疫规划行为选择机制 | 第34-36页 |
| 3.4 二次免疫路径规划流程 | 第36-37页 |
| 3.5 二次免疫路径规划比较测试 | 第37-45页 |
| 3.5.1 二次免疫路径规划算法参数影响测试 | 第37-39页 |
| 3.5.2 静态环境中的路径规划比较测试 | 第39-43页 |
| 3.5.3 动态环境中的路径规划测试 | 第43-45页 |
| 3.6 webots仿真平台下的二次免疫路径规划测试 | 第45-46页 |
| 3.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 多移动机器人系统协作实验平台 | 第47-62页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 多移动机器人系统协作平台 | 第47-50页 |
| 4.2.1 移动机器人硬件结构 | 第47-48页 |
| 4.2.2 移动机器人控制系统结构 | 第48-49页 |
| 4.2.3 多移动机器人系统协作实验平台 | 第49-50页 |
| 4.3 移动机器人障碍物检测系统 | 第50-52页 |
| 4.3.1 多传感器数据采集系统 | 第50页 |
| 4.3.2 自适应加权融合及免疫优化 | 第50-52页 |
| 4.4 多传感器数据免疫融合 | 第52-58页 |
| 4.4.1 免疫遗传定义及基本算子 | 第52-53页 |
| 4.4.2 异形细胞免疫遗传算法 | 第53-54页 |
| 4.4.3 异形细胞杂交免疫优化流程 | 第54页 |
| 4.4.4 HCHIGA参数选取及函数测试 | 第54-58页 |
| 4.5 多传感器数据免疫融合实验 | 第58-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 免疫路径规划实验 | 第62-75页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 实验环境 | 第62-63页 |
| 5.3 特异性免疫路径规划实验 | 第63-68页 |
| 5.3.1 静态环境下的特异性免疫路径规划实验 | 第63-66页 |
| 5.3.2 动态环境下的特异性免疫路径规划实验 | 第66-68页 |
| 5.4 二次免疫路径规划实验 | 第68-74页 |
| 5.4.1 静态环境下的二次免疫路径规划实验 | 第68-72页 |
| 5.4.2 动态环境下的二次免疫路径规划实验 | 第72-74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 总结与展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士论文期间所发表的学术论文 | 第81-82页 |
| 攻读硕士论文期间所取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
