| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第16-43页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第16-18页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第18-36页 |
| 1.2.1 常用的航迹搜索算法 | 第18-21页 |
| 1.2.2 小型无人机在线航迹规划框架 | 第21-23页 |
| 1.2.3 密集障碍物躲避技术 | 第23-24页 |
| 1.2.4 威胁区建模技术 | 第24-27页 |
| 1.2.5 运动控制误差处理技术 | 第27-31页 |
| 1.2.6 在线航迹优化及可飞性处理技术 | 第31-36页 |
| 1.3 小型无人机在线航迹规划中存在的问题及难点分析 | 第36-37页 |
| 1.4 主要研究内容和章节安排 | 第37-43页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第37-38页 |
| 1.4.2 组织结构 | 第38-41页 |
| 1.4.3 小型无人机的运动模型 | 第41-43页 |
| 第2章 障碍物密集环境下的快速航迹搜索 | 第43-68页 |
| 2.1 引言 | 第43-44页 |
| 2.2 相关工作 | 第44-47页 |
| 2.3 基于采样空间约减的快速航迹搜索算法 | 第47-54页 |
| 2.3.1 基于采样空间约减的快速航迹搜索算法原理框图 | 第47-48页 |
| 2.3.2 均衡采样空间边界的确定和代价模型的建立 | 第48-51页 |
| 2.3.3 采样空间约减域的逐步构造和航迹搜索 | 第51-53页 |
| 2.3.4 小型无人机运动学约束条件的处理 | 第53-54页 |
| 2.4 基于空间划分和多K维树的航迹树节点快速存取 | 第54-56页 |
| 2.4.1 基于空间划分和多K维树的航迹树节点存储方法 | 第54-56页 |
| 2.4.2 采样点的最近邻树节点快速搜索方法 | 第56页 |
| 2.5 算法分析 | 第56-57页 |
| 2.6 航迹平滑 | 第57-59页 |
| 2.6.1 基于Dubins曲线的航迹平滑 | 第57-58页 |
| 2.6.2 被阻塞的Dubins航迹段的重规划 | 第58-59页 |
| 2.7 实验结果和分析 | 第59-67页 |
| 2.7.1 仿真实验环境 | 第59-60页 |
| 2.7.2 实验结果分析 | 第60-67页 |
| 2.8 本章小结 | 第67-68页 |
| 第3章 基于威胁建模的在线安全航迹搜索 | 第68-96页 |
| 3.1 引言 | 第68-69页 |
| 3.2 相关工作 | 第69-70页 |
| 3.3 基于威胁建模的在线航迹搜索算法原理框图 | 第70-71页 |
| 3.4 环境威胁的建模 | 第71-79页 |
| 3.4.1 基于直觉模糊集的静态威胁区建模 | 第71-75页 |
| 3.4.2 运动模型未知时的动态威胁可达集估计 | 第75-79页 |
| 3.5 基于威胁建模在线搜索航迹 | 第79-85页 |
| 3.5.1 在线航迹搜索的子目标的启发式选取方法 | 第79-83页 |
| 3.5.2 基于威胁建模的在线航迹搜索算法 | 第83-85页 |
| 3.5.3 算法分析 | 第85页 |
| 3.6 实验结果和分析 | 第85-95页 |
| 3.6.1 仿真实验环境 | 第86-87页 |
| 3.6.2 实验结果分析 | 第87-95页 |
| 3.7 本章小结 | 第95-96页 |
| 第4章 基于运动控制误差估计的在线低碰撞航迹搜索 | 第96-119页 |
| 4.1 引言 | 第96-97页 |
| 4.2 相关工作 | 第97-98页 |
| 4.3 基于运动控制误差估计的小型无人机在线航迹搜索算法原理框图 | 第98-99页 |
| 4.4 环境威胁的建模与航迹安全性处理 | 第99-104页 |
| 4.4.1 考虑无人机运动控制误差的静态威胁区建模 | 第99-100页 |
| 4.4.2 运动模型已知时的动态威胁可达集估计 | 第100-102页 |
| 4.4.3 考虑无人机运动控制误差的多威胁集成 | 第102-103页 |
| 4.4.4 考虑无人机运动控制误差的航迹安全性调整方法 | 第103-104页 |
| 4.5 基于运动控制误差估计在线搜索航迹 | 第104-107页 |
| 4.5.1 基于运动控制误差估计的采样空间约减 | 第104-105页 |
| 4.5.2 基于运动控制误差估计的在线航迹搜索算法 | 第105-107页 |
| 4.5.3 算法分析 | 第107页 |
| 4.6 实验结果和分析 | 第107-118页 |
| 4.6.1 仿真实验环境 | 第107-109页 |
| 4.6.2 实验结果分析 | 第109-118页 |
| 4.7 本章小结 | 第118-119页 |
| 第5章 在线航迹优化与冗余航迹点约减 | 第119-146页 |
| 5.1 引言 | 第119-120页 |
| 5.2 相关工作 | 第120-121页 |
| 5.3 在线航迹优化及冗余航迹点约减算法原理框图与在线航迹优化目标 | 第121-123页 |
| 5.3.1 在线航迹优化及冗余航迹点约减算法原理框图 | 第121-122页 |
| 5.3.2 在线航迹优化目标 | 第122-123页 |
| 5.4 在线航迹优化方法 | 第123-129页 |
| 5.4.1 基于威胁建模的采样空间约减域构造方法 | 第123-126页 |
| 5.4.2 基于采样空间约减的在线航迹优化方法 | 第126-129页 |
| 5.5 基于估计最优航迹代价的冗余航迹点约减 | 第129-133页 |
| 5.5.1 基于估计最优航迹代价的航迹点被约减概率的计算 | 第129-131页 |
| 5.5.2 基于估计最优航迹代价的冗余航迹点约减方法 | 第131-133页 |
| 5.6 在线低代价航迹规划算法 | 第133-135页 |
| 5.6.1 在线低代价航迹规划算法实现 | 第133-134页 |
| 5.6.2 算法分析 | 第134-135页 |
| 5.7 实验结果和分析 | 第135-145页 |
| 5.7.1 仿真实验环境 | 第135-136页 |
| 5.7.2 实验结果分析 | 第136-145页 |
| 5.8 本章小结 | 第145-146页 |
| 结论 | 第146-148页 |
| 参考文献 | 第148-167页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其它成果 | 第167-169页 |
| 致谢 | 第169-170页 |
| 个人简历 | 第170页 |
