| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外工业机器人研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 工业机器人控制系统方案的研究 | 第10页 |
| 1.4 机器人控制算法研究现状 | 第10-11页 |
| 1.5 本课题研究的意义及章节安排 | 第11-12页 |
| 1.6 本章小结 | 第12-13页 |
| 第2章 SCARA机器人控制系统的总体设计 | 第13-21页 |
| 2.1 工业机器人的系统作用及其组成 | 第13-15页 |
| 2.2 SCARA机器人控制系统的硬件平台 | 第15-19页 |
| 2.2.1 CPAC运动控制器的介绍 | 第16-17页 |
| 2.2.2 手持示教盒 | 第17-18页 |
| 2.2.3 驱动器及伺服电机 | 第18页 |
| 2.2.4 SCARA机器人的本体结构 | 第18-19页 |
| 2.3 CPAC软件平台OtoStudio简介 | 第19-20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 SCARA机器人运动学分析 | 第21-31页 |
| 3.1 工业机器人的运动学系统分析 | 第21-24页 |
| 3.1.1 位置与姿态的描述 | 第21-23页 |
| 3.1.2 坐标变换 | 第23-24页 |
| 3.2 连杆参数和D-H变换 | 第24-26页 |
| 3.2.1 连杆坐标系的参数的确定 | 第24-25页 |
| 3.2.2 D-H变换 | 第25-26页 |
| 3.3 SCARA机器人运动学正逆解 | 第26-30页 |
| 3.3.1 SCARA机器人正运动学分析 | 第26-27页 |
| 3.3.2 SCARA机器人逆运动学分析 | 第27-30页 |
| 3.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第4章 SCARA机器人示教盒系统的程序设计 | 第31-53页 |
| 4.1 概述 | 第31页 |
| 4.2 手持示教盒主要功能 | 第31-32页 |
| 4.3 示教盒系统程序数据设计 | 第32-34页 |
| 4.3.1 机器人关节状态结构体的设计 | 第33-34页 |
| 4.3.2 示教信息结构体的设计 | 第34页 |
| 4.4 系统初始参数配置 | 第34-37页 |
| 4.4.0 系统参数配置 | 第34-35页 |
| 4.4.1 关节参数的初始化 | 第35-36页 |
| 4.4.2 示教盒按键映射及IO定义 | 第36-37页 |
| 4.5 程序功能模块的设计 | 第37-50页 |
| 4.5.1 机器人运动学 | 第37-44页 |
| 4.5.2 示教再现 | 第44-47页 |
| 4.5.3 人机交互界面 | 第47-48页 |
| 4.5.4 文件管理模块 | 第48-49页 |
| 4.5.5 实时监测及IO反馈模块的设计 | 第49-50页 |
| 4.6 JOG模式和点位运动模式实验测试 | 第50-52页 |
| 4.6.1 Jog运动模式测试 | 第50-51页 |
| 4.6.2 点位运动的模块测试 | 第51-52页 |
| 4.7 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 单关节模糊PID控制算法研究 | 第53-63页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 PID控制算法 | 第53-54页 |
| 5.3 模糊控制算法 | 第54-56页 |
| 5.3.1 模糊控制器的基本原理 | 第54-56页 |
| 5.4 SCARA机器人模糊PID控制器的实现方案 | 第56-60页 |
| 5.4.1 模糊PID控制系统 | 第56页 |
| 5.4.2 精确量的模糊化 | 第56-58页 |
| 5.4.3 模糊规则表建立 | 第58-60页 |
| 5.4.4 PID参数自适应校正 | 第60页 |
| 5.5 仿真结果分析 | 第60-62页 |
| 5.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第6章 总结和展望 | 第63-65页 |
| 6.1 总结 | 第63-64页 |
| 6.2 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附录 | 第70页 |