| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究的背景与意义 | 第9-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 车路协同技术研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 车辆编队控制研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 主要研究内容及论文结构 | 第14-17页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.3.2 论文结构 | 第15-17页 |
| 第2章 智能车辆编队控制方法 | 第17-39页 |
| 2.1 多智能车直线编队方法 | 第17-25页 |
| 2.1.1 基于一致性协议的设计 | 第17-18页 |
| 2.1.2 算法设计与实现 | 第18-21页 |
| 2.1.3 仿真结果 | 第21-25页 |
| 2.2 智能车特定几何队形编队方法 | 第25-30页 |
| 2.2.1 虚结构设计原理 | 第25-27页 |
| 2.2.2 PID控制原理 | 第27-28页 |
| 2.2.3 算法设计与实现 | 第28-30页 |
| 2.2.4 仿真结果 | 第30页 |
| 2.3 智能车弯道跟踪编队方法 | 第30-38页 |
| 2.3.1 基于leader-follower法的设计原理 | 第30-33页 |
| 2.3.2 算法设计与实现 | 第33-36页 |
| 2.3.3 仿真结果 | 第36-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 非完整约束智能车编队控制设计 | 第39-51页 |
| 3.1 控制原理与分析 | 第39-42页 |
| 3.1.1 非完整约束系统 | 第39-40页 |
| 3.1.2 Lyapunov函数方法 | 第40-42页 |
| 3.2 模型分析与编队算法设计 | 第42-47页 |
| 3.2.1 模型分析 | 第42-43页 |
| 3.2.2 编队控制分析 | 第43-45页 |
| 3.2.3 设计与证明 | 第45-47页 |
| 3.3 仿真结果及其分析 | 第47-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 车辆编队实验平台开发与实验 | 第51-65页 |
| 4.1 实验平台 | 第51-55页 |
| 4.1.1 AmigoBot智能车 | 第51-52页 |
| 4.1.2 通信结构 | 第52-54页 |
| 4.1.3 定位方式 | 第54-55页 |
| 4.2 开发环境搭建与界面设计实现 | 第55-60页 |
| 4.2.1 MACP平台 | 第55页 |
| 4.2.2 开发环境 | 第55-57页 |
| 4.2.3 界面设计与功能介绍 | 第57-60页 |
| 4.3 实验结果展示 | 第60-64页 |
| 4.3.1 多智能车直线编队实验 | 第60页 |
| 4.3.2 虚结构编队实验 | 第60-62页 |
| 4.3.3 轨道编队实验 | 第62页 |
| 4.3.4 非完整机器人编队实验 | 第62-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 总结与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73页 |