| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第9页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第9-11页 |
| 1.3 论文的研究内容、关键技术、基本思路和研究方法 | 第11-12页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第11页 |
| 1.3.2 关键技术 | 第11页 |
| 1.3.3 基本思路 | 第11-12页 |
| 1.3.4 研究方法 | 第12页 |
| 1.4 实际应用价值 | 第12-13页 |
| 第二章 步行汽车的整体构成和行走步态分析 | 第13-17页 |
| 2.1 步行汽车的整体构成 | 第13-14页 |
| 2.1.1 行走机构和自适应机构 | 第13页 |
| 2.1.2 车架和传动机构 | 第13页 |
| 2.1.3 动力切换机构和转向机构 | 第13-14页 |
| 2.2 汽车行走机构的步态分析 | 第14-16页 |
| 2.2.1 三角步态分析 | 第14-15页 |
| 2.2.2 步态设计 | 第15-16页 |
| 2.3 本章小结 | 第16-17页 |
| 第三章 腿机构的设计 | 第17-39页 |
| 3.1 腿机构分析 | 第17-25页 |
| 3.1.1 Hoecken四杆机构 | 第17页 |
| 3.1.2 Hoecken四杆机构连杆端部运动规律分析 | 第17-23页 |
| 3.1.3 Hoecken四杆机构的应用 | 第23-25页 |
| 3.2 腿机构力学分析 | 第25-31页 |
| 3.2.1 A点铰链固定 | 第25页 |
| 3.2.2 A点铰链自由转动 | 第25-31页 |
| 3.3 驱动车轮和步行机构运动的驱动电机的选择 | 第31-34页 |
| 3.3.1 步行方式的驱动力计算 | 第32-33页 |
| 3.3.2 轮式驱动力计算 | 第33-34页 |
| 3.3.3 驱动电机选择 | 第34页 |
| 3.4 稳定性分析研究 | 第34-38页 |
| 3.4.1 汽车静止站立和行走过程中的稳定性 | 第35-38页 |
| 3.4.2 步行汽车稳定区域计算 | 第38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 腿自适应系统模型和控制方案分析研究 | 第39-54页 |
| 4.1 腿自适应性系统模型 | 第39-45页 |
| 4.1.1 车身姿态模型 | 第39-44页 |
| 4.1.2 执行机构模型 | 第44-45页 |
| 4.2 越障能力分析 | 第45-48页 |
| 4.2.1 腿机构自身越障能力分析 | 第46-47页 |
| 4.2.2 带有自适应机构的腿机构越障能力分析 | 第47-48页 |
| 4.3 障碍物探测分析 | 第48-49页 |
| 4.3.1 凸起障碍物探测分析 | 第48-49页 |
| 4.3.2 湿、轻度软路面和壕坑探测分析 | 第49页 |
| 4.4 控制方案分析与研究 | 第49-53页 |
| 4.4.1 工况分析 | 第49-50页 |
| 4.4.2 控制方案研究 | 第50-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 控制系统开发 | 第54-75页 |
| 5.1 控制系统功能介绍 | 第54页 |
| 5.2 腿的凹凸不平路面自适应分析和控制模块设计 | 第54-59页 |
| 5.2.1 腿的凹凸不平路面自适应分析 | 第54-55页 |
| 5.2.2 腿的凹凸不平路面自适应装置设计 | 第55-59页 |
| 5.3 动力切换装置设计 | 第59-60页 |
| 5.4 MC9S12xs128主控制器 | 第60-70页 |
| 5.4.1 主控芯片 | 第61-63页 |
| 5.4.2 MC9S12XS128最小系统电路 | 第63-66页 |
| 5.4.3 控制信号输出电路 | 第66-70页 |
| 5.4.4 信号输入 | 第70页 |
| 5.5 传感器设计 | 第70-73页 |
| 5.5.1 光电脉冲传感器 | 第71页 |
| 5.5.2 测距传感器 | 第71-72页 |
| 5.5.3 角度传感器 | 第72-73页 |
| 5.6 控制软件设计 | 第73-74页 |
| 5.7 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75-76页 |
| 6.2 不足与展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 在学习期间发表的论著和取得的科研成果 | 第81页 |