光学加工机器人运动特性分析
| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人研抛技术发展现状 | 第10-13页 |
| 1.3 论文主要组成结构 | 第13-14页 |
| 2 机器人研抛技术加工控制模型 | 第14-26页 |
| 2.1 机器人研抛技术简介 | 第14-15页 |
| 2.2 机器人研抛技术理论基础 | 第15-17页 |
| 2.2.1 Preston假设 | 第15-16页 |
| 2.2.2 线性移不变假设 | 第16页 |
| 2.2.3 材料去除模型 | 第16-17页 |
| 2.3 双转子磨头运动方式及去除函数 | 第17-21页 |
| 2.3.1 行星运动 | 第18-19页 |
| 2.3.2 平转动 | 第19-20页 |
| 2.3.3 自转运动 | 第20-21页 |
| 2.4 驻留时间计算方法 | 第21-24页 |
| 2.4.1 傅里叶变换算法 | 第21-22页 |
| 2.4.2 矩阵算法 | 第22-23页 |
| 2.4.3 卷积迭代算法 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-26页 |
| 3 光学加工机器人运动学分析 | 第26-45页 |
| 3.1 运动学基础 | 第26-29页 |
| 3.1.1 空间物体描述 | 第26-27页 |
| 3.1.2 坐标变换 | 第27-28页 |
| 3.1.3 DH运动学模型 | 第28-29页 |
| 3.2 光学加工机器人运动学模型 | 第29-32页 |
| 3.2.1 建立运动学模型 | 第30-31页 |
| 3.2.2 正运动学仿真 | 第31-32页 |
| 3.3 机器人加工系统坐标变换与面型定位 | 第32-44页 |
| 3.3.1 机器人基坐标系 | 第33-35页 |
| 3.3.2 磨头工具坐标系 | 第35-40页 |
| 3.3.3 工件坐标系 | 第40-43页 |
| 3.3.4 面型定位 | 第43-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 光学加工机器人定位特性分析 | 第45-60页 |
| 4.1 机器人定位误差 | 第45-48页 |
| 4.1.1 重复定位误差 | 第45-46页 |
| 4.1.2 绝对定位误差 | 第46-48页 |
| 4.2 驻留点定位误差 | 第48-52页 |
| 4.3 机器人运动精度 | 第52-56页 |
| 4.4 去除量仿真 | 第56-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 光学加工机器人加工工艺实验 | 第60-66页 |
| 5.1 去除量误差验证平面抛光实验 | 第60-62页 |
| 5.2 离轴抛物面加工实验 | 第62-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 6 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 全文总结 | 第66-67页 |
| 6.2 研究展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 作者简介及在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第72页 |
