| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 并联机构的研究现状 | 第13-18页 |
| 1.1.1 并联机构的运动学研究 | 第13-14页 |
| 1.1.2 并联机构的力学研究 | 第14-16页 |
| 1.1.3 并联机构的应用 | 第16-18页 |
| 1.2 主动过约束并联机构的研究现状 | 第18-24页 |
| 1.2.1 主动过约束并联机构的定义 | 第18-19页 |
| 1.2.2 主动过约束并联机构的运动学研究 | 第19-20页 |
| 1.2.3 主动过约束并联机构的力学研究 | 第20-22页 |
| 1.2.4 主动过约束并联机构的应用 | 第22-24页 |
| 1.3 论文选题的意义 | 第24-25页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第2章 主动过约束三自由度移动并联机构型综合分析 | 第27-37页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 螺旋理论互易积原理以及型综合法则 | 第27-28页 |
| 2.3 线矢力各向同性分析 | 第28-31页 |
| 2.4 主动过约束三自由度移动并联机构型综合 | 第31-34页 |
| 2.5 主动过约束三自由度移动并联机承载能力分析 | 第34-36页 |
| 2.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 主动过约束并联机构运动分析 | 第37-59页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 主动过约束并联机构一般模型的雅克比分析 | 第37-41页 |
| 3.2.1 约束雅克比矩阵 | 第38-39页 |
| 3.2.2 驱动雅克比矩阵 | 第39-40页 |
| 3.2.3 全雅克比矩阵 | 第40页 |
| 3.2.4 速度正反解 | 第40-41页 |
| 3.3 5-U(?)S/(?)RPU主动过约束并联机构运动分析 | 第41-48页 |
| 3.3.1 5-UPS/PRPU主动过约束并联机构雅克比矩阵推导 | 第43-46页 |
| 3.3.2 5-UPS/PRPU主动过约束并联机构雅克比矩阵求解 | 第46-48页 |
| 3.4 4-(?)RRR主动过约束并联机构运动分析 | 第48-58页 |
| 3.4.1 4-PRRR主动过约束并联机构全雅克比矩阵求解 | 第49-55页 |
| 3.4.2 4-(?)RRR主动过约束并联机构工作空间分析 | 第55-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 主动过约束并联机构内力协调与解耦 | 第59-77页 |
| 4.1 引言 | 第59页 |
| 4.2 考虑弹性变形的一般主动过约束并联机构模型 | 第59-61页 |
| 4.3 考虑弹性变形的一般主动过约束并联机构的内力推导 | 第61-63页 |
| 4.4 考虑弹性变形的一般主动过约束并联机构的内力解耦 | 第63-66页 |
| 4.5 算例 | 第66-75页 |
| 4.5.1 7-SPS主动过约束并联机构雅克比求解 | 第66-70页 |
| 4.5.2 7-S(?)S主动过约束并联机构内力协调 | 第70-73页 |
| 4.5.3 5-U(?)S/(?)RPU主动过约束并联机构内力协调 | 第73-75页 |
| 4.6 本章小结 | 第75-77页 |
| 第5章 主动过约束并联机构刚度建模 | 第77-89页 |
| 5.1 引言 | 第77页 |
| 5.2 主动过约束并联机构一般刚度模型 | 第77-78页 |
| 5.3 5-U(?)S/(?)RPU主动过约束并联机床简介 | 第78页 |
| 5.4 5-U(?)S/(?)RPU主动过约束并联机床分支刚度模型 | 第78-82页 |
| 5.4.1 各个分支轴向线刚度模型 | 第78-79页 |
| 5.4.2 虎克铰轴向刚度模型 | 第79-80页 |
| 5.4.3 轴承刚度模型 | 第80-82页 |
| 5.5 机床刚度测量实验 | 第82-84页 |
| 5.6 机床刚度性能分析 | 第84-87页 |
| 5.7 本章小结 | 第87-89页 |
| 第6章 主动过约束并联机床弹性动力学分析 | 第89-104页 |
| 6.1 引言 | 第89页 |
| 6.2 5-UPS/PRPU主动过约束并联机床弹性动力学建模 | 第89-98页 |
| 6.2.1 单元动力学模型 | 第90-91页 |
| 6.2.2 驱动分支动力学方程 | 第91-94页 |
| 6.2.3 运动学约束方程及动平台动力学方程 | 第94-95页 |
| 6.2.4 系统动力学方程的装配 | 第95-96页 |
| 6.2.5 系统刚体动力学动力学输入 | 第96-98页 |
| 6.3 动态响应特性分析 | 第98-103页 |
| 6.3.1 位移响应分析 | 第98-100页 |
| 6.3.2 速度响应分析 | 第100-101页 |
| 6.3.3 加速度响应分析 | 第101-103页 |
| 6.4 本章小结 | 第103-104页 |
| 第7章 主动过约束并联机床控制策略 | 第104-116页 |
| 7.1 引言 | 第104页 |
| 7.2 5-UPS/PRPU主动过约束并联机床控制系统搭建 | 第104-107页 |
| 7.3 5-U(?)S/(?)RPU主动过约束并联机床控制柔性促动器 | 第107-112页 |
| 7.3.1 柔性促动器结构介绍 | 第107-108页 |
| 7.3.2 5-UPS/PRPU主动过约束并联机床基于柔性促动器的回零研究 | 第108-112页 |
| 7.4 基于柔性促动器的力/位混合控制策略 | 第112-115页 |
| 7.4.1 基于位置控制的阻力测量 | 第112-114页 |
| 7.4.2 基于柔性促动器的力/位混合控制策略 | 第114-115页 |
| 7.5 本章小结 | 第115-116页 |
| 结论 | 第116-118页 |
| 参考文献 | 第118-128页 |
| 附录 | 第128-130页 |
| 攻读博士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第130-132页 |
| 致谢 | 第132-133页 |
| 作者简介 | 第133页 |
