助老助残移动机器人控制系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 助老助残移动机器人研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 助老助残移动机器人控制系统研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2.1 人机交互模式 | 第12-13页 |
| 1.2.2.2 驱动控制方式 | 第13-15页 |
| 1.3 论文主要研究内容及组织结构 | 第15-16页 |
| 第二章 助老助残移动机器人控制系统方案设计 | 第16-25页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 移动机器人系统结构 | 第16-17页 |
| 2.3 移动机器人控制系统设计需求 | 第17-18页 |
| 2.4 控制系统总体设计 | 第18-20页 |
| 2.4.1 移动机器人外观结构设计 | 第18-19页 |
| 2.4.2 控制系统组成结构 | 第19-20页 |
| 2.5 操纵杆交互方式 | 第20-22页 |
| 2.6 电子差速算法 | 第22-23页 |
| 2.7 速度平滑算法 | 第23-24页 |
| 2.8 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 人机交互系统应用设计 | 第25-37页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 人机交互系统功能需求 | 第25页 |
| 3.3 人机交互系统硬件设计 | 第25-31页 |
| 3.3.1 主控芯片 | 第26-27页 |
| 3.3.2 操纵杆信息采集模块 | 第27-29页 |
| 3.3.3 按键模块 | 第29页 |
| 3.3.4 喇叭模块 | 第29-30页 |
| 3.3.5 显示模块 | 第30-31页 |
| 3.3.6 串口通信模块 | 第31页 |
| 3.4 人机交互系统软件设计 | 第31-36页 |
| 3.4.1 软件结构 | 第31-32页 |
| 3.4.2 软件开发环境介绍 | 第32页 |
| 3.4.3 Main主程序设计 | 第32-34页 |
| 3.4.4 外部中断程序 | 第34-35页 |
| 3.4.5 AD中断程序 | 第35页 |
| 3.4.6 定时中断程序 | 第35-36页 |
| 3.4.7 各程序之间交互的主要信息 | 第36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 驱动控制系统应用设计 | 第37-50页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 驱动控制系统功能需求 | 第37页 |
| 4.3 驱动控制系统硬件设计 | 第37-45页 |
| 4.3.1 主控芯片 | 第38-39页 |
| 4.3.2 电源模块 | 第39-41页 |
| 4.3.3 电机驱动模块 | 第41-43页 |
| 4.3.4 电流采样模块 | 第43页 |
| 4.3.5 串口通信模块 | 第43-44页 |
| 4.3.6 电磁刹车模块 | 第44页 |
| 4.3.7 电量检测模块 | 第44-45页 |
| 4.4 驱动控制系统软件设计 | 第45-49页 |
| 4.4.1 软件结构 | 第45-46页 |
| 4.4.2 软件开发环境介绍 | 第46页 |
| 4.4.3 Main主程序设计 | 第46-48页 |
| 4.4.4 故障中断程序 | 第48-49页 |
| 4.4.5 PWM周期中断程序 | 第49页 |
| 4.4.6 定时中断程序 | 第49页 |
| 4.4.7 各程序之间交互的主要信息 | 第49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 实验及分析 | 第50-63页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 实验平台介绍 | 第50-51页 |
| 5.3 人机交互系统测试 | 第51-56页 |
| 5.3.1 操纵杆采集信号测试 | 第51-52页 |
| 5.3.2 按键模块测试 | 第52-53页 |
| 5.3.3 显示模块测试 | 第53-55页 |
| 5.3.4 串口通信模块测试 | 第55-56页 |
| 5.4 驱动控制系统测试 | 第56-62页 |
| 5.4.1 电机驱动模块测试 | 第57页 |
| 5.4.2 故障测试 | 第57-58页 |
| 5.4.3 速度平滑性测试 | 第58-61页 |
| 5.4.4 最小回转半径测试 | 第61-62页 |
| 5.4.5 刹车测试 | 第62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 工作总结 | 第63页 |
| 6.2 系统展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录1 攻读硕士学位期间申请的专利 | 第69-70页 |
| 附录2 攻读硕士学位期间参加的科研项目 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
