| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 工业机器人发展历史 | 第11-12页 |
| 1.3 工业机器人的定位国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 国外研究及其应用现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国内研究及其应用现状 | 第13-14页 |
| 1.4 工业机器人定位关键技术 | 第14-15页 |
| 1.4.1 工业机器人移动平台定位及其补偿 | 第15页 |
| 1.4.2 相对工业机器人运动平台定位及其补偿 | 第15页 |
| 1.5 论文选题背景和研究内容、论文总体框架 | 第15-19页 |
| 1.5.1 论文选题背景和研究内容 | 第15-17页 |
| 1.5.2 论文总体框架 | 第17-19页 |
| 第二章 工业机器人定位与补偿算法原理 | 第19-27页 |
| 2.1 工业机器人移动平台的建模及控制方法原理 | 第19-23页 |
| 2.1.1 工业机器人移动平台结构分析 | 第19-21页 |
| 2.1.2 工业机器人移动平台定位补偿方法分析 | 第21-23页 |
| 2.2 相对工业机器人移动平台的建模及控制方法原理 | 第23-25页 |
| 2.2.1 相对工业机器人移动平台结构分析 | 第23-24页 |
| 2.2.2 相对工业机器人移动控制方法原理 | 第24-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 工业机器人移动平台的建模及其控制方法 | 第27-36页 |
| 3.1 工业机器人移动平台的数学建模 | 第27-29页 |
| 3.2 工业机器人移动平台定位与补偿控制策略 | 第29-30页 |
| 3.2.1 线性二次型最优 | 第29页 |
| 3.2.2 H∞滤波器 | 第29-30页 |
| 3.3 系统结构 | 第30-31页 |
| 3.4 滤波器比较 | 第31-32页 |
| 3.5 试验研究与结果 | 第32-34页 |
| 3.5.1 试验结果 | 第32-34页 |
| 3.5.2 试验结果分析 | 第34页 |
| 3.5.3 试验结论 | 第34页 |
| 3.6 本章小结 | 第34-36页 |
| 第四章 相对工业机器人移动平台的建模及控制方法 | 第36-45页 |
| 4.1 相对工业机器人移动平台的数学建模 | 第36-39页 |
| 4.2 相对工业机器人移动平台定位与补偿控制策略 | 第39-41页 |
| 4.2.1 多层滑模控制 | 第39-41页 |
| 4.2.2 稳定性分析 | 第41页 |
| 4.3 试验研究与结果分析 | 第41-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 试验结果与仿真 | 第45-54页 |
| 5.1 电解铝阳极浇铸智能化工厂工艺试验 | 第45-49页 |
| 5.2 焦炉炉前清扫工业机器人的智能定位与控制 | 第49-53页 |
| 5.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 总结与展望 | 第54-55页 |
| 6.1 总结 | 第54页 |
| 6.2 展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 攻读学位期间所开展的科研项目和发表的学术论文 | 第59页 |