水下助力机器人动力学分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8页 |
| 1.2 水下机器人国内外研究现状 | 第8-16页 |
| 1.2.1 水下机器人"AUV"国内外现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 外骨骼机器人国内外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.3 动力学分析国内外现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第16-18页 |
| 2 水下机器人理想运动曲线分析 | 第18-22页 |
| 3 外骨骼机器人运动学分析 | 第22-36页 |
| 3.1 外骨骼机器人结构介绍 | 第22-24页 |
| 3.2 机器人运动学理论分析 | 第24-30页 |
| 3.2.1 坐标系的建立与变换 | 第24-26页 |
| 3.2.2 运动学理论建模 | 第26-30页 |
| 3.3 水下助力机器人运动学仿真分析 | 第30-36页 |
| 3.3.1 Adams仿真软件的介绍 | 第30-32页 |
| 3.3.2 仿真模型建模 | 第32-33页 |
| 3.3.3 仿真结果 | 第33-36页 |
| 4 水下机器人动力学分析 | 第36-72页 |
| 4.1 水下机器人在水下的受力分析 | 第36-51页 |
| 4.1.1 水动力理论研究 | 第36-40页 |
| 4.1.2 fluent水下机器人水动力仿真 | 第40-41页 |
| 4.1.3 水下机器人仿真模型 | 第41-51页 |
| 4.2 水下机器人动力学理论分析 | 第51-58页 |
| 4.2.1 动力学方法简要介绍 | 第51-54页 |
| 4.2.2 水下机器人的动力学建模 | 第54-58页 |
| 4.3 水下机器人动力学模型仿真 | 第58-72页 |
| 4.3.1 水下机器人动力学模型仿真建模 | 第58-65页 |
| 4.3.2 水下机器人动力学仿真结果 | 第65-72页 |
| 5 结论与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
