| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-29页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 全地形铰接式履带车的设计构思来源与结构特点 | 第14-16页 |
| 1.2.1 全地形铰接式履带车的设计构思来源 | 第14-15页 |
| 1.2.2 全地形铰接式履带车的结构特点 | 第15-16页 |
| 1.3 全地形铰接式履带车的国内外发展现状 | 第16-19页 |
| 1.3.1 全地形铰接式履带车的国外发展现状 | 第16-18页 |
| 1.3.2 全地形铰接式履带车的国内发展现状 | 第18-19页 |
| 1.4 履带-土壤系统的力学特性国内外研究现状 | 第19-21页 |
| 1.5 铰接式车辆运动学与动力学研究国内外现状 | 第21-24页 |
| 1.5.1 轮胎式铰接车辆运动学与动力学研究国内外现状 | 第21-22页 |
| 1.5.2 履带式铰接车辆运动学与动力学研究国内外现状 | 第22-24页 |
| 1.6 现在研究存在的问题 | 第24-25页 |
| 1.7 论文研究内容的提出与结构安排 | 第25-29页 |
| 1.7.1 论文研究内容的提出 | 第25页 |
| 1.7.2 论文的结构安排 | 第25-29页 |
| 第2章 全地形铰接式履带车行驶转向运动性能分析 | 第29-61页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 全地形铰接式履带车行驶转向运动机理 | 第29-31页 |
| 2.3 全地形铰接式履带车转向时铰接机构的运动学与动力学建模 | 第31-35页 |
| 2.3.1 车辆行驶转向过程中铰接机构的运动学建模 | 第31-33页 |
| 2.3.2 车辆行驶转向过程中铰接机构的动力学建模 | 第33-35页 |
| 2.4 全地形铰接式履带车行驶转向过程中的运动学建模 | 第35-39页 |
| 2.5 全地形铰接式履带车行驶转向过程中的动力学建模 | 第39-47页 |
| 2.6 数值求解与仿真结果分析 | 第47-58页 |
| 2.6.1 车辆转向过程中内外两侧履带滑移率的变化规律 | 第48-49页 |
| 2.6.2 车辆转向过程中履带速度瞬心偏移量对土壤剪切阻力的影响 | 第49-50页 |
| 2.6.3 车辆转向过程中内外两侧履带各负重轮处垂直载荷分布状态 | 第50-51页 |
| 2.6.4 车辆转向过程中内外两侧履带接地段压力分布状态 | 第51-53页 |
| 2.6.5 车辆转向过程中内外两侧履带驱动力的变化规律 | 第53-54页 |
| 2.6.6 车辆转向过程中内外两侧履带受到的转向阻力矩的变化规律 | 第54-55页 |
| 2.6.7 车辆转向时铰接点处转向阻力矩与液压缸内压力的变化规律 | 第55-57页 |
| 2.6.8 车辆的结构尺寸参数对内外两侧履带驱动力的影响 | 第57-58页 |
| 2.7 本章小结 | 第58-61页 |
| 第3章 全地形铰接式履带车原地转向性能分析 | 第61-81页 |
| 3.1 引言 | 第61页 |
| 3.2 全地形铰接式履带车原地转向运动机理 | 第61-63页 |
| 3.3 车辆原地转向过程中转向液压缸活塞位移与转向角之间的关系 | 第63-65页 |
| 3.4 全地形铰接式履带车原地转向过程中的动力学建模 | 第65-72页 |
| 3.4.1 全地形铰接式履带车原地转向运动模型 | 第65-66页 |
| 3.4.2 全地形铰接式履带车原地转向过程中受到的转向阻力 | 第66-70页 |
| 3.4.3 全地形铰接式履带车原地转向过程中的动力学模型 | 第70-72页 |
| 3.5 数值求解与仿真结果分析 | 第72-78页 |
| 3.5.1 车辆原地转向时转向液压缸活塞位移与转向角之间的变化 | 第72-73页 |
| 3.5.2 车辆原地转向时土壤沉陷量与沉陷阻力的变化规律 | 第73-75页 |
| 3.5.3 车辆原地转向时履带速度瞬心偏移量对摩擦阻力的影响 | 第75-76页 |
| 3.5.4 前后车体受到的阻力相对于铰接点处产生的转向阻力矩 | 第76-77页 |
| 3.5.5 铰接点处受到的转向阻力矩和转向液压缸内压力的变化规律 | 第77-78页 |
| 3.6 本章小结 | 第78-81页 |
| 第4章 全地形铰接式履带车俯仰运动性能分析 | 第81-101页 |
| 4.1 引言 | 第81页 |
| 4.2 全地形铰接式履带车越障位姿描述 | 第81-82页 |
| 4.3 简化模型 | 第82-83页 |
| 4.4 满载状态下全地形铰接式履带车体重心位置 | 第83-85页 |
| 4.5 全地形铰接式履带车作仰角运动过程中的运动学与动力学模型 | 第85-92页 |
| 4.5.1 全地形铰接式履带车作仰角运动过程中的运动学模型 | 第85-89页 |
| 4.5.2 全地形铰接式履带车作仰角运动过程中的动力学模型 | 第89-92页 |
| 4.6 全地形铰接式履带车作俯角运动过程中的运动学与动力学模型 | 第92-98页 |
| 4.6.1 全地形铰接式履带车作俯角运动过程中的运动学模型 | 第92-95页 |
| 4.6.2 全地形铰接式履带车作俯角运动过程中的动力学模型 | 第95-98页 |
| 4.7 本章小结 | 第98-101页 |
| 第5章 铰接式履带车转向与俯仰运动性能虚拟样机仿真分析 | 第101-117页 |
| 5.1 引言 | 第101页 |
| 5.2 全地形铰接式履带车联合仿真模型的建立 | 第101-106页 |
| 5.2.1 全地形铰接式履带车仿真模型的建立与简化处理 | 第102-103页 |
| 5.2.2 约束与接触添加 | 第103-104页 |
| 5.2.3 地面参数设置 | 第104页 |
| 5.2.4 基于AMESim的液压缸控制系统仿真模型的建立 | 第104-106页 |
| 5.3 全地形铰接式履带车转向与俯仰运动性能仿真分析 | 第106-115页 |
| 5.3.1 全地形铰接式履带车行驶转向运动性能仿真分析 | 第106-112页 |
| 5.3.2 全地形铰接式履带车原地转向运动性能仿真分析 | 第112-114页 |
| 5.3.3 全地形铰接式履带车俯仰运动性能仿真分析 | 第114-115页 |
| 5.4 本章小结 | 第115-117页 |
| 第6章 全地形铰接式履带车转向与俯仰运动性能试验研究 | 第117-133页 |
| 6.1 引言 | 第117页 |
| 6.2 实验方案设计 | 第117-122页 |
| 6.2.1 测试对象 | 第117-118页 |
| 6.2.2 测试工况选择 | 第118页 |
| 6.2.3 实验过程中所选用的设备 | 第118-119页 |
| 6.2.4 测试点的布置方式 | 第119-120页 |
| 6.2.5 数据采集系统的搭建 | 第120-122页 |
| 6.3 实验结果分析 | 第122-131页 |
| 6.3.1 车辆行驶转向运动工况实验结果分析 | 第122-126页 |
| 6.3.2 车辆原地转向运动工况实验结果分析 | 第126-130页 |
| 6.3.3 车辆俯仰运动工况实验结果分析 | 第130-131页 |
| 6.4 本章小结 | 第131-133页 |
| 第7章 结论与展望 | 第133-137页 |
| 7.1 论文的工作总结 | 第133-134页 |
| 7.2 论文的创新点 | 第134-135页 |
| 7.3 研究展望 | 第135-137页 |
| 参考文献 | 第137-147页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第147-149页 |
| 致谢 | 第149页 |
