| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 偏瘫康复的理论基础 | 第17-19页 |
| 1.3.1 康复理论依据和康复治疗方法 | 第17-18页 |
| 1.3.2 康复评定方法 | 第18页 |
| 1.3.3 康复治疗原则 | 第18-19页 |
| 1.4 上肢康复机器人的设计要求 | 第19-21页 |
| 1.5 论文研究的目的和内容 | 第21-23页 |
| 1.5.1 论文研究目的 | 第21页 |
| 1.5.2 论文研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 上肢康复机器人末端运动轨迹规划 | 第23-37页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 上肢康复机器人系统构建 | 第23-24页 |
| 2.3 上肢康复机器人机械结构整体方案 | 第24-25页 |
| 2.4 上肢康复机器人末端工作空间 | 第25-27页 |
| 2.5 上肢康复机器人运动学分析 | 第27-31页 |
| 2.5.1 运动学分析的意义 | 第27页 |
| 2.5.2 上肢康复机器人正运动学分析 | 第27-28页 |
| 2.5.3 上肢康复机器人逆运动学分析 | 第28-31页 |
| 2.6 三自由度上肢康复机器人轨迹规划和仿真分析 | 第31-36页 |
| 2.6.1 三自由度上肢康复机器人单关节运动轨迹规划 | 第31-33页 |
| 2.6.2 三自由度上肢康复机器人多关节运动轨迹规划 | 第33-36页 |
| 2.7 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 上肢康复机器人开放式控制系统设计 | 第37-52页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 开放式控制系统总体结构设计 | 第37-38页 |
| 3.3 PMSM位置伺服系统的PID控制器设计 | 第38-41页 |
| 3.4 ADAMS与MATLAB联合仿真 | 第41-44页 |
| 3.4.1 ADAMS控制机械模型的建立 | 第41-42页 |
| 3.4.2 联合仿真模型建立 | 第42-44页 |
| 3.4.3 圆弧路径的联合仿真验证 | 第44页 |
| 3.5 控制系统硬件方案设计 | 第44-45页 |
| 3.6 控制系统电气设计 | 第45-47页 |
| 3.6.1 运动控制卡与伺服驱动器接线 | 第46-47页 |
| 3.6.2 伺服驱动器与伺服电机接线 | 第47页 |
| 3.7 控制系统程序开发 | 第47-50页 |
| 3.7.1 运动控制程序设计流程 | 第48页 |
| 3.7.2 规划轨迹的控制程序设计 | 第48-50页 |
| 3.8 本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 康复训练虚拟场景的建立 | 第52-62页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 康复训练虚拟场景程序设计 | 第52-53页 |
| 4.3 上肢康复机器人虚拟游戏场景界面介绍 | 第53-57页 |
| 4.3.1 被动模式下虚拟场景界面 | 第54-55页 |
| 4.3.2 主动模式下虚拟场景界面 | 第55-57页 |
| 4.4 上肢康复机器人虚拟游戏场景设计 | 第57-61页 |
| 4.4.1 整体场景设计 | 第57-59页 |
| 4.4.2 场景内虚拟物体设计 | 第59-61页 |
| 4.5 康复机器人与虚拟环境通信 | 第61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 上肢康复机器人样机调试实验 | 第62-69页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 上肢康复机器人样机系统的整体介绍 | 第62页 |
| 5.3 伺服系统运动调试和电机转动惯量计算 | 第62-66页 |
| 5.4 运动控制程序实验验证 | 第66-68页 |
| 5.5 人机交互虚拟环境通信实验验证 | 第68页 |
| 5.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |