| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 故障诊断与容错控制国内外研究现状 | 第11-19页 |
| 1.3 论文主要工作 | 第19-21页 |
| 第2章 预备知识 | 第21-26页 |
| 2.1 李雅普诺夫稳定性理论 | 第21-23页 |
| 2.1.1 系统的平衡状态 | 第21页 |
| 2.1.2 李雅普诺夫稳定性定理 | 第21-23页 |
| 2.2 神经网络方法 | 第23-25页 |
| 2.3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 船舶动力定位系统执行器故障检测与分离及控制容错分配 | 第26-49页 |
| 3.1 问题描述 | 第26-30页 |
| 3.1.1 动力定位船舶的数学模型 | 第26-27页 |
| 3.1.2 执行器故障模式 | 第27-30页 |
| 3.2 船舶动力定位系统执行器故障检测与分离 | 第30-35页 |
| 3.2.1 基于未知输入观测器的执行器故障检测 | 第30-32页 |
| 3.2.2 基于未知输入观测器的执行器故障分离 | 第32-35页 |
| 3.3 控制容错分配 | 第35-37页 |
| 3.3.1 基于反步法的船舶动力定位控制器设计 | 第35-37页 |
| 3.3.2 基于伪逆法的控制容错分配 | 第37页 |
| 3.4 仿真研究 | 第37-49页 |
| 第4章 船舶动力定位系统执行器故障诊断与混合容错控制 | 第49-68页 |
| 4.1 问题描述 | 第49-51页 |
| 4.2 基于神经网络的执行器故障被动容错控制 | 第51-54页 |
| 4.3 船舶动力定位系统鲁棒自适应执行器故障诊断 | 第54-61页 |
| 4.3.1 基于非线性未知输入观测器执行器故障检测 | 第54-58页 |
| 4.3.2 基于非线性未知输入观测器执行器故障分离与估计 | 第58-61页 |
| 4.4 船舶动力定位系统混合容错控制 | 第61-62页 |
| 4.5 仿真研究 | 第62-68页 |
| 第5章 基于滑模观测器的船舶动力定位系统自适应容错控制 | 第68-83页 |
| 5.1 问题描述 | 第68-69页 |
| 5.2 基于滑模观测器的执行器故障诊断 | 第69-73页 |
| 5.3 基于动态面的船舶动力定位容错控制器设计 | 第73-76页 |
| 5.4 仿真研究 | 第76-83页 |
| 第6章 结论与展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
