| 致谢 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| ·工业机器人研究背景及现状 | 第9-10页 |
| ·SCARA工业机器人研究背景及现状 | 第10-14页 |
| ·国外SCARA工业机器人研究背景及现状 | 第10-12页 |
| ·国内SCARA工业机器人研究背景及现状 | 第12-13页 |
| ·SCARA工业机器人的关键技术 | 第13-14页 |
| ·工业机器人精度研究现状 | 第14-18页 |
| ·影响机器人精度的主要因素 | 第14-16页 |
| ·机器人精度研究现状 | 第16-18页 |
| ·精度研究趋势 | 第18页 |
| ·论文研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 基于旋量的SCARA工业机器人静态精度分析 | 第20-46页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·机器人正运动学的求解 | 第20-24页 |
| ·旋量 | 第20-21页 |
| ·刚体运动的指数坐标 | 第21-22页 |
| ·串联机器人运动学 | 第22-24页 |
| ·误差旋量 | 第24-29页 |
| ·SCARA工业机器人静态精度 | 第29-45页 |
| ·传动误差对机器人末端精度的影响 | 第33-35页 |
| ·结构误差对机器人末端精度的影响 | 第35-38页 |
| ·结构误差条件下传动误差的精度影响 | 第38-42页 |
| ·传动误差条件下结构误差的精度影响 | 第42-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第三章 基于旋量的SCARA工业机器人动态精度分析 | 第46-65页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·力旋量 | 第46-47页 |
| ·SCARA工业机器人动力学 | 第47-49页 |
| ·静刚度分析 | 第49-53页 |
| ·串联机器人动态误差分析 | 第53-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 第四章 SCARA工业机器人的精度综合 | 第65-78页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·机器人综合位姿误差 | 第65-70页 |
| ·机器人误差源灵敏度分析 | 第70-77页 |
| ·小结 | 第77-78页 |
| 第五章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士期间的科研成果 | 第84页 |