| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 选题的背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及趋势 | 第11-17页 |
| 1.2.1 国内外多足步行机器人研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 多足步行机器人稳定性研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 多足步行机器人步态切换研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 研究内容 | 第17-18页 |
| 1.4 结构安排 | 第18-19页 |
| 第2章 波动步态稳定裕度的数学描述 | 第19-30页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 波动步态的数学描述 | 第19-21页 |
| 2.2.1 步态的相关定义 | 第19-20页 |
| 2.2.2 波动步态的相关理论 | 第20-21页 |
| 2.3 稳定裕度的数学描述 | 第21-22页 |
| 2.4 波动步态的稳定裕度计算 | 第22-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于增强学习的步态切换算法设计 | 第30-39页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 单腿落足点位置的离散化处理 | 第30-32页 |
| 3.3 足端位置的状态约束条件 | 第32页 |
| 3.4 基于Markov决策过程的步态切换 | 第32-36页 |
| 3.4.1 Markov决策过程 | 第32-33页 |
| 3.4.2 算法流程 | 第33-36页 |
| 3.5 波动步态切换实例 | 第36-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 六足机器人波动步态切换仿真 | 第39-53页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 六足机器人逆运动学解算 | 第39-42页 |
| 4.2.1 六足机器人模型 | 第39页 |
| 4.2.2 六足机器人逆运动学解算 | 第39-42页 |
| 4.3 六足机器人步态切换的轨迹规划 | 第42-45页 |
| 4.4 六足机器人步态切换的仿真 | 第45-52页 |
| 4.4.1 MATLAB逆运动学求解及分析 | 第45-48页 |
| 4.4.2 六足机器人在ADAMS环境下的仿真 | 第48-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 六足机器人步态切换实验 | 第53-62页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 六足机器人硬件系统 | 第53-55页 |
| 5.2.1 六足机器人实验平台搭建 | 第53页 |
| 5.2.2 六足机器人硬件总体架构 | 第53-55页 |
| 5.3 步态切换实物实验 | 第55-61页 |
| 5.3.1 占地系数 1/2 切换到占地系数 2/3 的实验 | 第55-57页 |
| 5.3.2 占地系数 2/3 切换到占地系数 5/6 的实验 | 第57-59页 |
| 5.3.3 占地系数 5/6 切换到占地系数 1/2 的实验 | 第59-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 结论与展望 | 第62-64页 |
| 6.1 结论 | 第62页 |
| 6.2 展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第68页 |
