禽蛋捡拾并联机器人的设计与运动控制研究
| 中文摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 1 引言 | 第9-17页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第10-15页 |
| ·禽蛋收集处理设备的国内外发展现状 | 第10-11页 |
| ·并联机器人的发展与应用 | 第11-14页 |
| ·Delta并联机器人的国内外发展现状 | 第14-15页 |
| ·技术研究背景 | 第15-16页 |
| ·论文组成部分 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 2 整机结构设计 | 第17-24页 |
| ·禽蛋运输装置的设计 | 第17-18页 |
| ·震动矫正装置的设计 | 第18-19页 |
| ·Delta并联机器人的设计 | 第19-23页 |
| ·Delta并联机器人的建模 | 第19-20页 |
| ·并联机器人末端执行器的设计 | 第20-22页 |
| ·气泵、吸盘与二位三通阀的连接 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 并联机器人控制系统的设计与实现 | 第24-40页 |
| ·并联机器人控制系统的硬件组成 | 第24-31页 |
| ·PCL-839控制卡 | 第24-25页 |
| ·步进电机闭环控制器与开关电源 | 第25-28页 |
| ·步进电机驱动器及步进电机选型 | 第28-29页 |
| ·继电器与光电开关 | 第29-31页 |
| ·控制系统流程图及工作流程 | 第31页 |
| ·单片机程序设计及实现 | 第31-33页 |
| ·上位机程序编写及界面设计 | 第33-39页 |
| ·并联机器人的正解推导运算 | 第33-35页 |
| ·并联机器人的逆解推导运算 | 第35-37页 |
| ·VC上位机程序设计及界面组建 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 末端执行器参数分析及末端路径规划 | 第40-48页 |
| ·末端执行器提升舵机输出力矩的分析 | 第40-41页 |
| ·真空吸盘吸气压力分析 | 第41-42页 |
| ·并联机器人禽蛋坐标定位方法 | 第42-43页 |
| ·并联机器人末端路径规划 | 第43-47页 |
| ·系统布局与坐标关系 | 第43-44页 |
| ·并联机器人末端路径分析 | 第44-46页 |
| ·并联机器人末端追踪路线的预估 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 5 ADAMS-MATLAB联合仿真 | 第48-55页 |
| ·ADAMS中并联机器人的模型构建及参数设置 | 第48-50页 |
| ·MATLAB中进行Simulink封装 | 第50-51页 |
| ·PID参数调试及联合仿真分析 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 6 取蛋-放蛋方案分析及试验研究 | 第55-59页 |
| ·并联机器人取蛋-放蛋方案分析 | 第55-56页 |
| ·试验验证 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 7 结论与展望 | 第59-60页 |
| ·结论 | 第59页 |
| ·展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读硕士学位期间的成果 | 第64-65页 |
| 附录 | 第65-69页 |
