直线一级倒立摆系统研究
| 中文摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第8-15页 |
| ·倒立摆系统简介 | 第8-11页 |
| ·倒立摆系统理论研究意义 | 第8页 |
| ·倒立摆系统工程实践意义 | 第8-9页 |
| ·倒立摆的种类 | 第9-11页 |
| ·倒立摆的特性 | 第11页 |
| ·倒立摆系统研究背景 | 第11-13页 |
| ·国外研究和发展动态 | 第11-12页 |
| ·国内研究和发展动态 | 第12-13页 |
| ·本文的主要工作以及结构安排 | 第13-15页 |
| 2 倒立摆系统分析 | 第15-22页 |
| ·概述 | 第15页 |
| ·倒立摆数学模型建立 | 第15-18页 |
| ·动力学分析 | 第15-17页 |
| ·传递函数 | 第17-18页 |
| ·系统分析 | 第18-21页 |
| ·开环脉冲响应 | 第18-20页 |
| ·开环阶跃响应 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 倒立摆控制策略 | 第22-38页 |
| ·PID控制 | 第22-30页 |
| ·PID控制概述 | 第22-23页 |
| ·PID数学模型 | 第23-24页 |
| ·倒立摆的PID控制 | 第24-30页 |
| ·状态空间控制器 | 第30-37页 |
| ·状态空间简述 | 第30页 |
| ·状态空间模型 | 第30-32页 |
| ·LQR | 第32-36页 |
| ·添加预补偿 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 4 倒立摆系统MATLAB与ADAMS联合仿真 | 第38-47页 |
| ·概述 | 第38页 |
| ·ADAMS简介 | 第38-39页 |
| ·建立ADAMS模型 | 第39-42页 |
| ·联合仿真 | 第42-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 5 倒立摆系统实验平台设计 | 第47-56页 |
| ·倒立摆系统设计要求 | 第47页 |
| ·倒立摆系统组成 | 第47-53页 |
| ·系统整体架构 | 第47-48页 |
| ·LPC1768 | 第48-50页 |
| ·电机及驱动器 | 第50页 |
| ·编码器 | 第50-52页 |
| ·实验平台 | 第52-53页 |
| ·软件部分 | 第53-55页 |
| ·开发环境 | 第53-54页 |
| ·程序控制 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 6 总结与展望 | 第56-58页 |
| ·全文总结 | 第56页 |
| ·工作展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 附录 | 第62-65页 |
