| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| ·研究的背景及意义 | 第7-9页 |
| ·可重构机械臂的研究现状 | 第9-12页 |
| ·国外研究现状 | 第9-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·可重构机械臂研究热点问题 | 第12-15页 |
| ·模块设计和构形优化 | 第12-13页 |
| ·运动学和动力学 | 第13-14页 |
| ·控制方法 | 第14-15页 |
| ·受约束机械臂力/位置控制研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文的主要工作及内容安排 | 第16-17页 |
| 第二章 可重构机械臂系统运动学和动力学建模 | 第17-27页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·可重构机械臂运动学建模 | 第17-21页 |
| ·正运动学建模 | 第17-19页 |
| ·逆运动学分析 | 第19-21页 |
| ·可重构机械臂动力学建模 | 第21-25页 |
| ·Newton-Euler建模法 | 第21-22页 |
| ·可重构机械臂动力学建模 | 第22-25页 |
| ·环境约束的可重构机械臂动力学模型 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 环境约束的可重构机械臂滑模自适应力/位置控制 | 第27-36页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·滑模力/位置控制设计 | 第27-30页 |
| ·受约束可重构机械臂降阶模型 | 第27-29页 |
| ·控制器设计及稳定性证明 | 第29-30页 |
| ·仿真分析和验证 | 第30-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 基于自适应神经网络的受约束可重构机械臂力/位置控制 | 第36-51页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·问题描述 | 第36-37页 |
| ·神经网络控制算法设计及稳定性分析 | 第37-45页 |
| ·神经网络理论基础 | 第37-41页 |
| ·控制器设计与分析 | 第41-45页 |
| ·仿真研究 | 第45-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 总结与展望 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-60页 |
| 作者简介 | 第60页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第60页 |