| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第11页 |
| ·电液泵控马达速度控制策略的研究现状 | 第11-13页 |
| ·电液比例泵控马达速度控制技术概论 | 第13-14页 |
| ·电液比例泵控马达控制系统的特点 | 第13页 |
| ·各类控制策略应用概况 | 第13-14页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第14-16页 |
| 第2章 泵控马达控制系统组成及数学建模 | 第16-33页 |
| ·泵控马达速度控制系统的组成 | 第16-20页 |
| ·泵控马达速度控制系统组成原理 | 第16-17页 |
| ·泵控马达速度控制系统控制指标及主要元件选型 | 第17-20页 |
| ·泵控马达速度控制系统数学模型的建立 | 第20-27页 |
| ·比例阀控缸位置环系统建模 | 第21-24页 |
| ·泵控马达速度环系统建模 | 第24-27页 |
| ·变量泵斜盘机构受力对控制系统的影响 | 第27-32页 |
| ·变量泵斜盘机构受力分析 | 第28-31页 |
| ·斜盘机构受力对系统稳态特性的影响 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 泵控马达系统的 PID 及前馈补偿 PID 控制 | 第33-44页 |
| ·泵控马达系统的 PID 控制 | 第33-37页 |
| ·PID 控制各个环节作用及参数整定 | 第33-34页 |
| ·PID 控制的仿真研究 | 第34-37页 |
| ·前馈补偿算法的控制器设计 | 第37-41页 |
| ·液压马达时变负载扰动的补偿设计 | 第38-40页 |
| ·变量泵输入转速扰动的补偿设计 | 第40-41页 |
| ·泵控马达系统的前馈补偿 PID 控制仿真研究 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于自抗扰控制器的前馈补偿控制 | 第44-65页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·自抗扰算法的基本原理 | 第44-55页 |
| ·跟踪微分器（TD） | 第45-51页 |
| ·安排过渡过程 | 第45-47页 |
| ·提取过渡过程的微分信号 | 第47-51页 |
| ·扩张状态观测器（ESO） | 第51-54页 |
| ·非线性状态误差反馈（NLSEF） | 第54-55页 |
| ·泵控马达速度控制系统的自抗扰控制器设计 | 第55-58页 |
| ·过渡过程的安排 | 第56-57页 |
| ·扩张状态观测器的设计 | 第57-58页 |
| ·非线性误差反馈控制律的设计 | 第58页 |
| ·基于自抗扰控制器的前馈补偿控制器设计 | 第58-59页 |
| ·自抗扰及前馈补偿自抗扰控制器的仿真分析 | 第59-63页 |
| ·马达负载扭矩扰动下的仿真分析 | 第59-60页 |
| ·泵输入转速扰动下的仿真分析 | 第60-62页 |
| ·复合循环扰动下的仿真分析 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第5章 多种控制算法的比较分析 | 第65-68页 |
| ·多种控制算法的控制效果比较 | 第65-66页 |
| ·多种控制算法的控制性能分析 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 泵控马达速度控制系统硬件设计 | 第68-76页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·控制系统的数字式硬件电路设计 | 第68-75页 |
| ·控制芯片及最小系统 | 第69页 |
| ·比例阀线圈功率驱动电路 | 第69-71页 |
| ·变量泵斜盘倾角位置反馈电路 | 第71-73页 |
| ·液压马达转速反馈电路 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |