| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题背景及研究目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-17页 |
| ·空间机器人研究现状 | 第10-12页 |
| ·柔性空间机器人研究现状 | 第12-15页 |
| ·输入饱和控制 | 第15-17页 |
| ·本文主要研究内容及组织结构 | 第17-19页 |
| 第2章 自由漂浮柔性空间机器人动力学建模 | 第19-24页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·自由漂浮柔性空间机器人系统组成 | 第19-20页 |
| ·自由漂浮柔性空间机器人系统动力学建模 | 第20-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 自由漂浮柔性空间机器人自适应终端滑模轨迹跟踪控制 | 第24-40页 |
| ·引言 | 第24-25页 |
| ·自适应终端滑模控制 | 第25-32页 |
| ·系统动力学模型简化 | 第25-26页 |
| ·控制器设计 | 第26-30页 |
| ·仿真分析 | 第30-32页 |
| ·自适应非奇异终端滑模控制 | 第32-38页 |
| ·非奇异终端滑模控制器设计 | 第32-34页 |
| ·带有条件积分的非奇异终端滑模控制器设计 | 第34-35页 |
| ·仿真分析 | 第35-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 输入饱和条件下自由漂浮柔性空间机器人轨迹跟踪与主动振动控制 | 第40-62页 |
| ·引言 | 第40-41页 |
| ·输入饱和条件下的轨迹跟踪控制 | 第41-47页 |
| ·控制器设计 | 第41-43页 |
| ·仿真分析 | 第43-47页 |
| ·基于输入成型技术的柔性振动抑制方法 | 第47-60页 |
| ·输入成型技术基本原理 | 第48页 |
| ·输入成型技术设计方法 | 第48-52页 |
| ·基于输入成型与自适应状态反馈的复合控制仿真 | 第52-60页 |
| ·本章小结 | 第60-62页 |
| 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77页 |