| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第8-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·并联机器人运动学设计 | 第10-11页 |
| ·并联机器人运动学标定方法研究 | 第11-14页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 正交 Delta 并联机器人运动学分析 | 第16-25页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·机构简介 | 第16-17页 |
| ·机构理想位置分析 | 第17-23页 |
| ·运动学逆解分析 | 第18-19页 |
| ·运动学正解分析 | 第19-21页 |
| ·数值算例 | 第21-23页 |
| ·速度分析及雅克比矩阵 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 正交 Delta 并联机器人运动学设计 | 第25-40页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·尺寸参数及其范围 | 第25-27页 |
| ·灵巧度指标及其性能图谱 | 第27-32页 |
| ·矩阵的条件数 | 第28-30页 |
| ·正交 Delta 并联机构的灵巧度性能指标 | 第30-31页 |
| ·灵巧度指标分布 | 第31-32页 |
| ·速度传递指标及其性能图谱 | 第32-34页 |
| ·正交 Delta 并联机构的速度传递性能指标 | 第32-33页 |
| ·速度传递指标分布 | 第33-34页 |
| ·承载力指标及性能图谱 | 第34-37页 |
| ·向量极值问题 | 第34-35页 |
| ·正交 Delta 并联机构承载力指标 | 第35页 |
| ·承载力指标分布 | 第35-37页 |
| ·尺寸优化设计 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 正交 Delta 并联机器人运动学标定方法研究 | 第40-56页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·误差建模 | 第40-46页 |
| ·坐标系建立和误差源分析 | 第40-42页 |
| ·含误差的运动学逆解 | 第42-43页 |
| ·含误差的运动学正解 | 第43-45页 |
| ·基于线性摄动的误差模型 | 第45-46页 |
| ·参数辨识和误差补偿 | 第46-49页 |
| ·参数辨识 | 第46-48页 |
| ·误差补偿 | 第48-49页 |
| ·计算机仿真标定 | 第49-55页 |
| ·辨识模型仿真 | 第50-51页 |
| ·运动学标定仿真 | 第51-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 正交 Delta 并联机器人无参数标定法 | 第56-62页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·位形空间补偿 | 第56-57页 |
| ·正交 Delta 并联机器人无参数标定 | 第57-58页 |
| ·计算机仿真 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·总结 | 第62-63页 |
| ·展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第71页 |