车道偏离预警系统中轨迹预测方法的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景 | 第9-12页 |
| ·车辆安全辅助驾驶系统 | 第9页 |
| ·车道偏离预警技术 | 第9-10页 |
| ·车辆道路偏离预警系统支持技术 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状分析 | 第12-13页 |
| ·国外研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13页 |
| ·研究意义 | 第13-14页 |
| ·主要研究工作 | 第14-15页 |
| 第2章 车辆系统动力学转向模型 | 第15-26页 |
| ·科学计算仿真软件Matlab/Simulink | 第15页 |
| ·转向模型系统参数 | 第15-19页 |
| ·CCD 标定 | 第15-17页 |
| ·道路偏差设定 | 第17-18页 |
| ·硬件设备参数 | 第18-19页 |
| ·车辆前轮转角计算 | 第19-25页 |
| ·运动学车辆前轮转角计算 | 第19-22页 |
| ·动力学特性对前轮转角修正 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 车辆行驶轨迹预测 | 第26-52页 |
| ·Kalman 滤波理论与模型建立 | 第26-33页 |
| ·Kalman 滤波理论 | 第26-28页 |
| ·Kalman 滤波计算框图 | 第28-29页 |
| ·车辆预瞄动力学模型 | 第29-31页 |
| ·Kalman 状态观测模型建立 | 第31-33页 |
| ·误差控制 | 第33-43页 |
| ·误差产生原因 | 第33-39页 |
| ·误差控制策略 | 第39-40页 |
| ·仿真验证结果 | 第40-43页 |
| ·质心运动轨迹聚类分析 | 第43-50页 |
| ·轨迹之间距离的度量 | 第44页 |
| ·Hausdorff 距离 | 第44-45页 |
| ·轨迹之间的距离 | 第45-46页 |
| ·基于K-means 聚类算法的轨迹聚类 | 第46-47页 |
| ·实验对比 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 仿真及实验分析 | 第52-63页 |
| ·实验所用设备 | 第52-55页 |
| ·光学CCD 图像采集机 | 第52-53页 |
| ·摄像机镜头 | 第53-55页 |
| ·仿真分析 | 第55-58页 |
| ·实验结果对比分析 | 第58-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 结论 | 第63-65页 |
| 附录 | 第65-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 作者简介 | 第75页 |
