基于SolidWorks的弧焊机器人作业仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·工业机器人介绍 | 第8-10页 |
| ·机器人分类 | 第8-9页 |
| ·弧焊机器人作业方式 | 第9-10页 |
| ·焊接机器人应用研究 | 第10-12页 |
| ·国外现状 | 第10-11页 |
| ·国内现状 | 第11-12页 |
| ·论文选题意义及研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 仿真系统方案 | 第14-22页 |
| ·M-10iA型弧焊机器人 | 第14-18页 |
| ·弧焊机器人结构 | 第14-15页 |
| ·技术参数 | 第15-18页 |
| ·机器人语言结构 | 第18页 |
| ·仿真系统框架 | 第18-20页 |
| ·模型构建 | 第19-20页 |
| ·运动数据 | 第20页 |
| ·作业数据 | 第20页 |
| ·本章小节 | 第20-22页 |
| 第3章 机械臂控制理论 | 第22-34页 |
| ·机械臂描述 | 第22-26页 |
| ·位置姿态描述 | 第22-23页 |
| ·点坐标变换 | 第23-25页 |
| ·连杆描述 | 第25-26页 |
| ·静态运动学理论 | 第26-30页 |
| ·正解 | 第28页 |
| ·反解 | 第28-30页 |
| ·作业轨迹生成 | 第30-33页 |
| ·关节空间轨迹 | 第30-31页 |
| ·笛卡尔空间轨迹 | 第31-32页 |
| ·运动速度描述 | 第32-33页 |
| ·本章小节 | 第33-34页 |
| 第4章 机械臂建模 | 第34-42页 |
| ·MATLAB构建运动学模型 | 第34-38页 |
| ·构建连杆模型 | 第34-35页 |
| ·运动学计算实现 | 第35-36页 |
| ·轨迹生成实现 | 第36-38页 |
| ·SolidWorks构件三维建模 | 第38-40页 |
| ·运动构件 | 第38-39页 |
| ·装配部件 | 第39-40页 |
| ·关节虚拟驱动 | 第40-41页 |
| ·本章小节 | 第41-42页 |
| 第5章 仿真平台构建 | 第42-48页 |
| ·开发原理 | 第42-46页 |
| ·LabVIEW介绍 | 第42-43页 |
| ·关联SolidWorks虚拟伺服电机 | 第43-45页 |
| ·调用MATLAB函数 | 第45-46页 |
| ·控制台设计 | 第46-47页 |
| ·控制台程序流程 | 第46-47页 |
| ·控制台面板 | 第47页 |
| ·本章小节 | 第47-48页 |
| 第6章 测试及优化 | 第48-58页 |
| ·TCP旋转测试 | 第48页 |
| ·位置误差分析 | 第48-49页 |
| ·标准直线测试 | 第49-55页 |
| ·X轴向测试 | 第50-53页 |
| ·Y轴向测试 | 第53-54页 |
| ·Z轴向测试 | 第54-55页 |
| ·作业测试 | 第55-57页 |
| ·本章小节 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 附录 | 第60-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
