| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·并联机器人国内及国外的研究现状 | 第10-17页 |
| ·国内外发展概述 | 第10-12页 |
| ·主要研究问题及现状 | 第12-17页 |
| ·并联机器人的应用 | 第17-18页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章 3-RPC 并联机器人机构的运动学分析 | 第20-32页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·机构描述 | 第20-21页 |
| ·自由度分析 | 第21-24页 |
| ·螺旋理论 | 第21-23页 |
| ·螺旋理论求自由度 | 第23-24页 |
| ·3-RPC 并联机构的位置分析 | 第24-26页 |
| ·位置反解 | 第25页 |
| ·位置正解 | 第25-26页 |
| ·位置正反解计算实例 | 第26页 |
| ·3-RPC 并联机构一阶、二阶影响系数计算 | 第26-30页 |
| ·运动影响系数的概念 | 第27页 |
| ·3-RPC 并联机构一阶影响系数 | 第27-29页 |
| ·3-RPC 并联机构二阶运动影响系数 | 第29-30页 |
| ·运动学仿真 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 3-RPC 型并联机器人机构动力学分析及驱动系统 | 第32-45页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·拉格朗日方程 | 第33页 |
| ·动力学方程的建立 | 第33-38页 |
| ·并联机构的运动分析 | 第34页 |
| ·并联机构动能和势能 | 第34-35页 |
| ·虚功原理 | 第35-36页 |
| ·动力学方程 | 第36-38页 |
| ·动力学仿真 | 第38页 |
| ·电动机的选用 | 第38-42页 |
| ·轨迹规划 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 模糊滑模控制的基本理论 | 第45-57页 |
| ·引言 | 第45-46页 |
| ·滑模变结构基本概述 | 第46-48页 |
| ·滑模变结构控制的基本要素 | 第48-49页 |
| ·控制中的动态品质 | 第49-50页 |
| ·滑模变结构控制的设计方法 | 第50-51页 |
| ·滑模变结构控制中的抖振问题 | 第51-53页 |
| ·产生抖振现象的主要因素 | 第51-52页 |
| ·抖振消除的方法 | 第52-53页 |
| ·模糊控制 | 第53-56页 |
| ·模糊控制的特点 | 第53页 |
| ·模糊控制工作原理 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 基于模糊滑模变结构控制系统仿真 | 第57-66页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·被控对象的数学的模型及仿真模型 | 第57-58页 |
| ·传统滑模控制的设计 | 第58-61页 |
| ·滑模控制律的设计 | 第58-59页 |
| ·传统滑模控制的计算机仿真 | 第59-61页 |
| ·模糊自适应增益调整的滑模控制 | 第61-65页 |
| ·模糊自适应增益控制律设计 | 第61-62页 |
| ·模糊系统的设计 | 第62-63页 |
| ·模糊自适应增益滑模控制的计算机仿真 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 结论与展望 | 第66-68页 |
| ·结论 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第72-73页 |