油烟管道清洗机器人关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·研究意义 | 第11页 |
| ·该领域的水平和当前国内外研究动态 | 第11-16页 |
| ·国外管道机器人研究动态 | 第12-14页 |
| ·国内当前水平和研究动态 | 第14-16页 |
| ·课题的主要工作 | 第16-17页 |
| 第二章 油烟管道清洗机器人的总体机械结构设计 | 第17-27页 |
| ·油烟管道清洗机器人的设计标准和性能指标 | 第17页 |
| ·油烟管道清洗机器人整体设计方案 | 第17-19页 |
| ·油烟管道清洗机器人总体机械装置的设计 | 第19-23页 |
| ·爬行机构 | 第20-22页 |
| ·喷杆运动机构 | 第22-23页 |
| ·油烟管道清洗机器人零部件的设计与选择 | 第23-25页 |
| ·外部结构零部件的设计与选择 | 第23-24页 |
| ·内部驱动电机选择 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 油烟管道清洗机器人控制系统的设计 | 第27-39页 |
| ·嵌入式控制系统简介 | 第27-31页 |
| ·嵌入式的硬件和软件特征 | 第28-29页 |
| ·嵌入式系统的层次结构 | 第29-30页 |
| ·嵌入式的开发模式 | 第30-31页 |
| ·控制系统硬件电路的设计 | 第31-35页 |
| ·控制芯片的选择 | 第32-34页 |
| ·硬件电路的调试 | 第34-35页 |
| ·软件编程部分 | 第35-38页 |
| ·超声波发射与接收系统的设计 | 第35-36页 |
| ·摄像系统的设计 | 第36-37页 |
| ·系统的主程序设计 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 样机实验与测试 | 第39-47页 |
| ·超声波避障模块实验 | 第39-40页 |
| ·摄像及图像处理实验 | 第40-46页 |
| ·摄像测试 | 第40-41页 |
| ·图像处理实验 | 第41-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 总结与展望 | 第47-49页 |
| ·结论与讨论 | 第47页 |
| ·展望 | 第47-49页 |
| 参考文献 | 第49-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 附录 图像处理程序 | 第52-56页 |
