家用搬运机器人控制系统的设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·背景 | 第8-11页 |
| ·机器人在国外的发展 | 第8-10页 |
| ·机器人在国内的发展 | 第10-11页 |
| ·家用搬运机器人在生活中实际应用的价值 | 第11-12页 |
| ·课题的主要研究内容和实现目标 | 第12-14页 |
| ·主要研究内容 | 第12-13页 |
| ·实现目标 | 第13-14页 |
| 第二章 家用搬运机器人的总体方案设计 | 第14-23页 |
| ·家用搬运机器人的总体结构及工作原理 | 第14-15页 |
| ·主控制器模块 | 第15-18页 |
| ·Cortex-M3 STM32微控制器的概述 | 第15-16页 |
| ·控制系统芯片的选择 | 第16-18页 |
| ·障碍物检测模块 | 第18-19页 |
| ·电机 | 第19-21页 |
| ·无线通信模块 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 家用搬运机器人控制系统的硬件设计 | 第23-38页 |
| ·电路设计应用软件的选择 | 第23页 |
| ·主控制器的最小系统电路 | 第23-26页 |
| ·电源模块电路 | 第26-28页 |
| ·电机供电电源 | 第26-27页 |
| ·芯片供电电源 | 第27-28页 |
| ·障碍物检测模块电路 | 第28-29页 |
| ·电机驱动模块电路 | 第29-34页 |
| ·直流电机驱动模块 | 第29-33页 |
| ·舵机驱动模块 | 第33-34页 |
| ·JTAG调试接口电路 | 第34-36页 |
| ·无线通信模块电路 | 第36-37页 |
| ·电路PCB制图中的注意事项 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 家用搬运机器人控制系统的软件设计 | 第38-52页 |
| ·软件开发使用工具的选择 | 第38-39页 |
| ·控制系统程序设计思路 | 第39-40页 |
| ·障碍物检测程序设计 | 第40-44页 |
| ·电机驱动程序设计 | 第44-49页 |
| ·直流电机驱动程序 | 第44-45页 |
| ·舵机驱动程序 | 第45-49页 |
| ·无线通信程序设计 | 第49-51页 |
| ·ZigBee应用参数的设置 | 第49页 |
| ·无线通信程序 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 结论与展望 | 第52-53页 |
| ·结论 | 第52页 |
| ·展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 附录A 家用搬运机器人控制系统原理图 | 第5页 |
