基于单目视觉的室内目标定位技术研究
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·研究背景及意义 | 第8-10页 |
| ·机器视觉技术 | 第10-12页 |
| ·基于视觉的目标定位技术研究现状 | 第12-14页 |
| ·室内目标检测技术研究现状 | 第12-13页 |
| ·室内楼梯检测技术研究现状 | 第13-14页 |
| ·章节安排 | 第14-16页 |
| 第二章 室内下降楼梯检测算法 | 第16-32页 |
| ·纹理分析 | 第16-19页 |
| ·纹理及其描述 | 第16-18页 |
| ·Laws 纹理能量测度 | 第18-19页 |
| ·楼梯检测中的图像处理方法 | 第19-24页 |
| ·Hough 直线检测 | 第19-21页 |
| ·Otsu 自适应阈值 | 第21-22页 |
| ·颜色直方图匹配度量准则——EMD | 第22-24页 |
| ·下降楼梯的识别和定位 | 第24-28页 |
| ·系统整体介绍 | 第24-25页 |
| ·识别远处下降楼梯 | 第25-26页 |
| ·定位近处楼梯边缘线 | 第26-28页 |
| ·实验结果及分析 | 第28-31页 |
| ·功能测试 | 第28-30页 |
| ·运行时间测试 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于彩色空间的室内目标检测 | 第32-46页 |
| ·室内未知环境中的目标描述 | 第32-33页 |
| ·彩色空间模型通道选取 | 第33-37页 |
| ·RGB 空间模型 | 第33-34页 |
| ·HIS 空间模型 | 第34-36页 |
| ·本文使用的空间模型 | 第36-37页 |
| ·基于多个彩色空间融合的目标边缘检测 | 第37-42页 |
| ·多方向梯度算子 | 第37-38页 |
| ·多彩色空间边缘融合 | 第38-40页 |
| ·目标与地面的交线 | 第40-42页 |
| ·实验结果及分析 | 第42-45页 |
| ·功能测试 | 第42-44页 |
| ·运行时间测试 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 基于单目视觉的距离测量 | 第46-65页 |
| ·摄像机模型 | 第46-50页 |
| ·视觉系统的坐标系 | 第46-48页 |
| ·摄像机线性成像模型 | 第48-50页 |
| ·摄像机标定方法概述 | 第50-51页 |
| ·基于张氏平面方法的摄像机标定 | 第51-55页 |
| ·标定方法描述 | 第51-54页 |
| ·标定结果 | 第54-55页 |
| ·基于单目的视觉测量方法 | 第55-56页 |
| ·基于几何约束的单目测量方法 | 第56-62页 |
| ·测距透视模型 | 第56-58页 |
| ·目标点不同位置对应的测距模型与计算公式 | 第58-62页 |
| ·实验结果及分析 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·论文总结 | 第65-66页 |
| ·未来工作展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
