基于虚拟样机的液压全驱多指手的设计与仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·多指手驱动系统的国内外研究概况 | 第9-12页 |
| ·多指手传动系统研究概况 | 第12-13页 |
| ·腱传动 | 第12-13页 |
| ·齿轮传动 | 第13页 |
| ·连杆传动 | 第13页 |
| ·本论文研究意义与研究内容 | 第13-15页 |
| ·研究目的与意义 | 第13-14页 |
| ·本论文研究内容与技术路线 | 第14-15页 |
| 第二章 多指手方案设计与机构运动学分析 | 第15-30页 |
| ·多指手机械结构设计 | 第15-18页 |
| ·手指传动方式及关节驱动设计 | 第15页 |
| ·手指机构构型 | 第15-16页 |
| ·手指结构 | 第16-17页 |
| ·手指布局型式 | 第17-18页 |
| ·手指机构运动学分析 | 第18-26页 |
| ·手指机构正向运动学 | 第20-21页 |
| ·手指机构逆向运动学 | 第21页 |
| ·液压缸行程与机构关节角之间的关系 | 第21-26页 |
| ·手指机构静力学分析 | 第26-29页 |
| ·多指手接触力模型 | 第26-27页 |
| ·手指机构各连杆静力分析 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于电液比例控制的多指手液压系统设计 | 第30-37页 |
| ·多指手液压系统工况分析 | 第30-31页 |
| ·多指手液压系统工作原理 | 第31-33页 |
| ·指根部位侧摆动作回路 | 第32页 |
| ·指中部位屈曲运动回路 | 第32-33页 |
| ·指端部位抓取操作回路 | 第33页 |
| ·液压系统元器件的选择 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 多指手电液比例控制系统建模与仿真 | 第37-54页 |
| ·液压系统元件基本数学模型 | 第37-40页 |
| ·比例放大器数学模型 | 第37页 |
| ·比例电磁铁的数学模型 | 第37-38页 |
| ·阀控非对称液压缸的动力学模型 | 第38-40页 |
| ·手指机构基于电液比例控制系统建模 | 第40-47页 |
| ·指中位置控制系统 | 第41-42页 |
| ·指根位置控制系统 | 第42-43页 |
| ·指端驱动力控制系统 | 第43-47页 |
| ·手指机构液控系统特性仿真分析 | 第47-53页 |
| ·系统中各参数的估定 | 第47-48页 |
| ·手指机构位置控制系统仿真分析 | 第48-49页 |
| ·手指机构力控制系统仿真分析 | 第49-51页 |
| ·基于 PID 控制器的液压控制系统仿真分析 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 多指手机械系统建模与仿真分析 | 第54-72页 |
| ·液压全驱多指手在 ADAMS 中的实现 | 第54-56页 |
| ·手指机构运动学仿真 | 第56-67页 |
| ·单指机构各液压缸运动曲线输出 | 第56-60页 |
| ·单指机构指端轨迹分析 | 第60-61页 |
| ·多指手抓取工作空间分析 | 第61-65页 |
| ·手指机构运动过程中受力分析 | 第65-67页 |
| ·手指机构动力学仿真 | 第67-71页 |
| ·液压缸驱动力作用下抓取力模拟 | 第68-69页 |
| ·接触载荷作用下液压缸压力模拟 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 结论与展望 | 第72-74页 |
| ·结论 | 第72页 |
| ·论文不足与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 附录 A 论文中的分析程序 | 第78-83页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
