| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题研究的意义 | 第8-9页 |
| ·机械手伺服驱动研究现状 | 第9-11页 |
| ·课题背景来源 | 第11-12页 |
| ·主要研究工作 | 第12-13页 |
| 2 微小型机械手的体系结构和设计方案 | 第13-17页 |
| ·机械手系统的组成 | 第13-14页 |
| ·电机控制方案 | 第14-17页 |
| 3 接近觉的设计 | 第17-25页 |
| ·接近觉工作原理 | 第17-18页 |
| ·接近觉的参数特性 | 第18-21页 |
| ·硬件电路的设计 | 第21-23页 |
| ·软件系统的设计 | 第23-25页 |
| 4 电机驱动控制电路的研制 | 第25-42页 |
| ·电路设计构思及原理框图 | 第25-26页 |
| ·电路主要模块选型 | 第26-32页 |
| ·电路原理分析及设计 | 第32-42页 |
| 5 系统软件的设计 | 第42-46页 |
| ·软件体系的编译平台 | 第42页 |
| ·软件体系的整体设计方案 | 第42-46页 |
| 6 系统调试及实验 | 第46-61页 |
| ·驱动电路的功能调试 | 第46-55页 |
| ·电机电流检测参数的确定 | 第55-58页 |
| ·机械手联合调试实验 | 第58-61页 |
| 7 全文总结及展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |