水下机械手信息融合及作业规划研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
1 绪论	第9-17页
·课题的研究意义	第9-10页
·课题背景及课题来源	第10页
·水下机器人及机械手的国内外研究现状	第10-14页
·信息融合的国内外研究现状	第14-15页
·本文的主要研究内容及工作	第15-17页
2 水下机械手本体及控制系统	第17-28页
·水下作业机械手的组成	第17-22页
·控制系统硬件体系结构	第22-24页
·控制系统软件体系结构	第24-27页
·本章小结	第27-28页
3 水下机械手信息融合研究	第28-48页
·多传感器信息融合概述	第28-31页
·水下机械手多传感器信息融合	第31-42页
·水下机械手多传感器信息融合具体方案	第42-47页
·本章小结	第47-48页
4 水下机械手作业规划研究	第48-58页
·水下机械手控制方式	第48-51页
·遥控方式作业规划	第51-53页
·自控方式作业规划	第53-57页
·本章小结	第57-58页
5 实验	第58-67页
·水下机械手控制实验	第58-63页
·视觉接近觉实验	第63-64页
·系统整体实验	第64-66页
·本章小结	第66-67页
6 全文总结及展望	第67-69页
致谢	第69-70页
参考文献	第70-74页
附录1 攻读硕士学位期间发表的论文	第74-75页
附录2 自主控制作业模块规划流程图	第75页