| 摘要 | 第1-13页 |
| Abstract | 第13-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-33页 |
| ·课题来源 | 第16页 |
| ·论文研究的背景和意义 | 第16-18页 |
| ·指向机构动力学建模与测控技术的研究现状 | 第18-30页 |
| ·指向机构动力学建模技术的研究现状 | 第18-22页 |
| ·指向机构动力学模型参数辨识技术的研究现状 | 第22-27页 |
| ·指向机构稳定与跟踪高精度伺服算法的研究现状 | 第27-30页 |
| ·论文的主要研究工作 | 第30-33页 |
| 第二章 指向机构的动力学模型 | 第33-58页 |
| ·指向机构的组成与工作原理 | 第33-34页 |
| ·刚体动力学模型 | 第34-45页 |
| ·坐标系定义 | 第34-35页 |
| ·运动学分析的主要结论 | 第35-37页 |
| ·指向机构的刚体动力学模型 | 第37-43页 |
| ·干扰力矩分析 | 第43-45页 |
| ·摩擦力矩的主要来源及建模 | 第45-54页 |
| ·角接触球轴承中的摩擦 | 第45-49页 |
| ·动密封中的摩擦 | 第49-50页 |
| ·摩擦干扰力矩的动力学模型 | 第50-54页 |
| ·结构模态模型 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第三章 指向机构的关键动力学参数辨识方法研究 | 第58-105页 |
| ·关键参数及其辨识策略 | 第58-62页 |
| ·机构单轴动力学方程 | 第58-60页 |
| ·模型关键参数与辨识策略 | 第60-62页 |
| ·传递函数与状态扩展模型 | 第62-66页 |
| ·传递函数模型 | 第62-64页 |
| ·状态扩展模型 | 第64-66页 |
| ·无偏最小二乘辨识算法 | 第66-76页 |
| ·基本最小二乘辨识算法 | 第66-68页 |
| ·无偏最小二乘辨识算法的提出与实现 | 第68-75页 |
| ·辨识激励信号设计 | 第75-76页 |
| ·Stribeck 曲线精确测试与参数辨识 | 第76-87页 |
| ·摩擦观测器设计 | 第76-82页 |
| ·Stribeck 曲线测试与辨识 | 第82-87页 |
| ·实验验证 | 第87-102页 |
| ·指向机构伺服系统实验平台简介 | 第87-88页 |
| ·无偏最小二乘估计算法实验验证 | 第88-96页 |
| ·Stribeck 曲线测试与辨识方法实验验证 | 第96-100页 |
| ·摩擦观测器的实验验证 | 第100-102页 |
| ·应用讨论 | 第102-104页 |
| ·在制造装配质量检验中的应用 | 第102页 |
| ·在伺服控制算法设计中的应用 | 第102-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 第四章 模态参数变化模型及其辨识方法研究 | 第105-141页 |
| ·指向机构的线性定常参数模型 | 第105-107页 |
| ·指向机构的线性参数变化模型 | 第107-108页 |
| ·指向机构线性参数变化模型辨识算法 | 第108-136页 |
| ·线性定常参数向量集辨识 | 第108-127页 |
| ·负载惯量-参数向量映射关系的线性化辨识 | 第127-136页 |
| ·参数辨识算法的实验验证 | 第136-140页 |
| ·本章小结 | 第140-141页 |
| 第五章 指向机构扰动与状态观测器的性能比较研究 | 第141-154页 |
| ·扰动与状态观测器的设计方法 | 第141-146页 |
| ·指向机构的非线性不确定状态空间模型 | 第141-143页 |
| ·三种扰动观测策略的设计方法 | 第143-146页 |
| ·三种扰动观测策略的仿真比较 | 第146-150页 |
| ·扰动信号观测性能比较 | 第147-148页 |
| ·瞬时转速观测性能比较 | 第148-150页 |
| ·三种扰动观测策略的实验比较 | 第150-153页 |
| ·扰动信号观测性能比较 | 第151-152页 |
| ·瞬时转速观测性能比较 | 第152-153页 |
| ·本章小结 | 第153-154页 |
| 第六章 指向机构的非线性伺服控制方法研究 | 第154-178页 |
| ·双回路鲁棒控制策略 | 第154-157页 |
| ·指向机构的非线性不确定模型 | 第154-156页 |
| ·双回路鲁棒控制策略的提出 | 第156-157页 |
| ·双回路鲁棒跟踪伺服控制器设计 | 第157-166页 |
| ·控制性能分析方法 | 第157-160页 |
| ·控制器设计方法 | 第160-166页 |
| ·仿真与实验验证 | 第166-174页 |
| ·双回路鲁棒跟踪控制器设计实例 | 第166-169页 |
| ·外回路积分型μ控制与H∞次优控制的仿真比较 | 第169-172页 |
| ·双回路鲁棒跟踪控制与 PID-DOB 控制的实验比较 | 第172-174页 |
| ·本章小结 | 第174-178页 |
| 第七章 结论与展望 | 第178-180页 |
| ·全文总结 | 第178-179页 |
| ·研究展望 | 第179-180页 |
| 致谢 | 第180-181页 |
| 参考文献 | 第181-195页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第195-196页 |
| 1.学术论文 | 第195-196页 |
| 2.科研项目 | 第196页 |
| 3.已授权专利 | 第196页 |