喷漆工业机器人控制系统的研究与设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·国内外机器人技术的发展现状与趋势 | 第10-15页 |
| ·机器人的定义与分类 | 第10-11页 |
| ·国外工业机器人的发展现状与趋势 | 第11-13页 |
| ·国内工业机器人的发展现状与趋势 | 第13-15页 |
| ·喷漆机器人研究现状与难题 | 第15-16页 |
| ·喷漆工业机器人控制器的研究 | 第16-17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 喷漆工业机器人控制系统的总体设计方案 | 第19-32页 |
| ·系统应用环境及喷漆工艺 | 第20-23页 |
| ·喷漆生产线 | 第20-21页 |
| ·喷漆室 | 第21-22页 |
| ·喷漆操作要求 | 第22-23页 |
| ·工艺参数 | 第23页 |
| ·系统组成 | 第23-28页 |
| ·机械系统 | 第25-26页 |
| ·气动系统 | 第26-27页 |
| ·电控系统 | 第27页 |
| ·软件系统 | 第27-28页 |
| ·系统的总体方案设计 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 喷漆工业机器人电气控制系统设计与实现 | 第32-51页 |
| ·主控制回路的设计与实现 | 第33-34页 |
| ·电源电路的设计与实现 | 第34-36页 |
| ·控制器配置选型设计 | 第36-44页 |
| ·OMRON PLC CJ2M-CPU14简介 | 第36-37页 |
| ·触摸屏的选型 | 第37-38页 |
| ·位置控制单元(PCU)的简介与选取 | 第38-41页 |
| ·I/O点测算与模拟量、数字量模块电路设计 | 第41-42页 |
| ·伺服中继单元的选取及其电路设计 | 第42-44页 |
| ·伺服驱动技术 | 第44-49页 |
| ·伺服系统的概念及其分类 | 第44-45页 |
| ·伺服系统的几种驱动方式以及执行结构的选取 | 第45-46页 |
| ·执行机构其驱动电路设计 | 第46-49页 |
| ·定位系统 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 喷漆工业机器人控制系统软件设计与实现 | 第51-70页 |
| ·系统软件设计的总体设计方案 | 第51-52页 |
| ·图像处理及配方数据的生成 | 第52-62页 |
| ·基于MATLAB的数字图像处理技术概述 | 第52-54页 |
| ·工艺品边缘棱廓的提取与调整 | 第54-56页 |
| ·控制算法的研究与实现 | 第56-61页 |
| ·配方数据的生成 | 第61-62页 |
| ·配方的制作与上位机组态界面的编程 | 第62-67页 |
| ·配方的制作 | 第62-63页 |
| ·组态界面功能设计 | 第63-66页 |
| ·配方查询和上传下载 | 第66-67页 |
| ·PLC软件设计与实现 | 第67-69页 |
| ·PLC编程软件简介与主要设置 | 第67-68页 |
| ·PLC程序的规划与实现 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 结论与展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
