| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·引言 | 第9-12页 |
| ·移动机器人路径规划发展与研究现状 | 第12-13页 |
| ·论文的主要工作和结构 | 第13页 |
| ·小结 | 第13-14页 |
| 第2章 模拟退火-量子遗传算法 | 第14-24页 |
| ·量子遗传算法 | 第14-21页 |
| ·量子计算的基本知识 | 第15-17页 |
| ·量子比特编码 | 第17-18页 |
| ·量子门及更新方法 | 第18-21页 |
| ·量子遗传算法流程 | 第21页 |
| ·模拟退火算法 | 第21-23页 |
| ·模拟退火算法的基本思想 | 第22-23页 |
| ·模拟退火算法的步骤 | 第23页 |
| ·小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于模拟退火-量子遗传算法的移动机器人路径规划及仿真 | 第24-31页 |
| ·路径规划环境建模及障碍物描述 | 第24-28页 |
| ·路径点量子比特编码 | 第24-25页 |
| ·路径适应度评价 | 第25-27页 |
| ·基于SA-QGA的路径规划算法流程 | 第27-28页 |
| ·路径规划matlab仿真 | 第28-29页 |
| ·仿真环境 | 第28页 |
| ·模拟退火-量子遗传算法路径规划仿真 | 第28-29页 |
| ·小结 | 第29-31页 |
| 第4章 移动机器人系统设计 | 第31-57页 |
| ·运动学建模与分析 | 第31-34页 |
| ·移动机器人的运动学建模 | 第31-33页 |
| ·几种基本运动模式的实现 | 第33-34页 |
| ·力学与结构分析 | 第34-38页 |
| ·结构对机器人性能的总体影响 | 第34-35页 |
| ·基于不同运动方式下的力学分析 | 第35-38页 |
| ·功能模块和控制策略设计 | 第38-53页 |
| ·微处理器模块 | 第39-40页 |
| ·传感器模块 | 第40-43页 |
| ·电机运动控制模块 | 第43-51页 |
| ·显示模块 | 第51-52页 |
| ·无线通信模块 | 第52-53页 |
| ·程序封装与模块化软件 | 第53-56页 |
| ·小结 | 第56-57页 |
| 第5章 实验平台设计及结果分析 | 第57-71页 |
| ·实验平台的搭建 | 第57-60页 |
| ·迷宫环境的数学建模 | 第57-59页 |
| ·实物场景图 | 第59-60页 |
| ·Djikstra算法、QGA算法和SA-QGA算法比较实验 | 第60-70页 |
| ·Djikstra算法 | 第60-64页 |
| ·QGA算法与SA-QGA算法 | 第64-67页 |
| ·实验结果与分析 | 第67-70页 |
| ·小结 | 第70-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-74页 |
| ·本文工作总结 | 第71-72页 |
| ·后期工作展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |