| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-12页 |
| 主要符号对照表 | 第12-18页 |
| CONTENTS | 第18-21页 |
| 第一章 绪论 | 第21-36页 |
| ·背景及研究意义 | 第21-22页 |
| ·多机器人编队研究的主要问题 | 第22-26页 |
| ·国内外的研究现状 | 第26-31页 |
| ·编队控制的起源与发展 | 第26-29页 |
| ·主要编队策略与控制方法 | 第29-31页 |
| ·本文的主要工作 | 第31-35页 |
| ·问题的提出 | 第31-32页 |
| ·主要的研究内容与研究方法 | 第32-33页 |
| ·主要创新 | 第33-34页 |
| ·论文结构 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第二章 数学模型 | 第36-50页 |
| ·约束的类型 | 第36-39页 |
| ·完整约束和非完整约束 | 第36-37页 |
| ·普法夫(Pfaffian)型非完整约束 | 第37-39页 |
| ·理论基础 | 第39-40页 |
| ·单机器人运动学模型 | 第40-46页 |
| ·双轮差分驱动机器人 | 第40-44页 |
| ·四轮差分驱动机器人 | 第44-45页 |
| ·机器人路径规划 | 第45-46页 |
| ·多机器人编队模型 | 第46-49页 |
| ·两个机器人编队的模型 | 第46-48页 |
| ·三个机器人编队的模型 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第三章 多机器人编队的二阶滑模控制 | 第50-71页 |
| ·引言 | 第50-51页 |
| ·l-Ψ编队模型的二阶滑模控制 | 第51-55页 |
| ·l-l编队模型的二阶滑模控制 | 第55-57页 |
| ·有打滑时的机器人编队 | 第57-58页 |
| ·多机器人编队讨论 | 第58-59页 |
| ·障碍躲避 | 第59-60页 |
| ·多机器人编队仿真 | 第60-70页 |
| ·l-Ψ二阶滑模控制 | 第60页 |
| ·l-l二阶滑模控制 | 第60-65页 |
| ·有打滑情况下的二阶滑模控制 | 第65-68页 |
| ·多机器人编队 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第四章 无领导者线速度信息时的编队控制 | 第71-88页 |
| ·引言 | 第71-72页 |
| ·自适应输出反馈控制 | 第72-73页 |
| ·基于Immersion & Invariance估计器的二阶滑模控制 | 第73-79页 |
| ·估计器设计方法 | 第74-76页 |
| ·编队系统的估计器设计 | 第76-78页 |
| ·二阶滑模控制 | 第78-79页 |
| ·仿真实例 | 第79-86页 |
| ·自适应输出反馈控制 | 第79-86页 |
| ·基于估计器的二阶滑模控制 | 第86页 |
| ·本章小结 | 第86-88页 |
| 第五章 无领导者速度信息时的自适应切换控制 | 第88-108页 |
| ·引言 | 第88-89页 |
| ·自适应编队控制算法 | 第89-98页 |
| ·输入输出线性化控制法 | 第89页 |
| ·自适应编队控制 | 第89-94页 |
| ·仿真实例 | 第94-98页 |
| ·自适应切换控制与障碍躲避 | 第98-107页 |
| ·队形不变,领导者改变轨迹法 | 第98-100页 |
| ·动态切换队形法 | 第100-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 第六章 多机器人编队实验 | 第108-120页 |
| ·实验平台介绍 | 第108-113页 |
| ·AmigoBot机器人 | 第108-109页 |
| ·传感器与定位 | 第109-111页 |
| ·软件平台 | 第111-113页 |
| ·机器人编队实验 | 第113-119页 |
| ·二阶滑模控制编队 | 第113-115页 |
| ·无领导者线速度信息时的编队 | 第115-116页 |
| ·无领导者速度信息时的自适应编队控制 | 第116-118页 |
| ·二阶滑模控制与自适应编队控制的比较 | 第118-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 总结与展望 | 第120-123页 |
| 参考文献 | 第123-135页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第135-137页 |
| 致谢 | 第137-139页 |
| 附件 | 第139页 |