基于Havok的铁路救援起重机物理行为仿真研究及应用
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第11-13页 |
| ·物理行为仿真简介及国内外发展现状 | 第13-17页 |
| ·物理行为仿真简介 | 第13页 |
| ·国内外发展现状 | 第13-17页 |
| ·课题的提出 | 第17页 |
| ·主要研究工作及论文组织安排 | 第17-19页 |
| 第2章 物理引擎基本理论及Havok介绍 | 第19-31页 |
| ·物理引擎简介 | 第19页 |
| ·物理引擎理论基础简介 | 第19-25页 |
| ·刚体运动学 | 第20-22页 |
| ·刚体动力学 | 第22-24页 |
| ·碰撞检测 | 第24-25页 |
| ·物理引擎基本组件及框架 | 第25-27页 |
| ·Havok简介 | 第27页 |
| ·Havok物理引擎仿真流程 | 第27-28页 |
| ·Havok多层碰撞检测系统 | 第28-30页 |
| ·宽泛碰撞检测环节 | 第29页 |
| ·中间层碰撞检测环节 | 第29-30页 |
| ·最终详细碰撞检测环节 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 Havok环境下的起重机建模 | 第31-49页 |
| ·概述 | 第31页 |
| ·起重机结构及工作模式分析 | 第31-36页 |
| ·整体结构分析 | 第31-33页 |
| ·运动机构分析 | 第33-34页 |
| ·基本操作步骤及工作模式 | 第34-35页 |
| ·动力学模型功能 | 第35-36页 |
| ·建模环境 | 第36-38页 |
| ·渲染模型与动力学模型 | 第38-39页 |
| ·多刚体运动机构动力学建模 | 第39-44页 |
| ·建模方法 | 第39-41页 |
| ·双回转机构 | 第41-42页 |
| ·支腿伸缩机构 | 第42-44页 |
| ·柔性吊索动力学建模 | 第44-48页 |
| ·柔性吊索的一般建模方法 | 第45-46页 |
| ·基于Kane方程的吊索建模 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 仿真运算模块设计及关键技术 | 第49-64页 |
| ·概述 | 第49-50页 |
| ·仿真模块的技术需求 | 第49-50页 |
| ·需解决的技术难题 | 第50页 |
| ·基本组成与搭建流程 | 第50-52页 |
| ·事件侦听与数据采集 | 第52-53页 |
| ·模型区域划分仿真优化 | 第53-55页 |
| ·碰撞检测优化 | 第55-57页 |
| ·网络传输 | 第57-58页 |
| ·模块整体性能评估 | 第58-63页 |
| ·积分运算 | 第59-61页 |
| ·碰撞检测 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 铁路救援起重机模拟驾驶系统及物理行为仿真 | 第64-76页 |
| ·概述 | 第64页 |
| ·铁路救援起重机模拟驾驶系统 | 第64-69页 |
| ·系统功能 | 第64-66页 |
| ·系统总体结构框架 | 第66-67页 |
| ·操作指令采集 | 第67-69页 |
| ·常见物理行为的可视化模拟 | 第69-75页 |
| ·正常工作 | 第69-71页 |
| ·负载碰撞 | 第71-72页 |
| ·吊具脱落 | 第72-74页 |
| ·起重机倾覆 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 总结与展望 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读学位期间发表的论文及科研情况 | 第81页 |
