无人机自动起降控制律设计技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 图表清单 | 第9-12页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-20页 |
| ·概述 | 第13-15页 |
| ·起飞过程描述 | 第13-14页 |
| ·着陆过程描述 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-18页 |
| ·国外研究现状 | 第15-17页 |
| ·国内研究现状 | 第17页 |
| ·实验室研究现状 | 第17-18页 |
| ·本文主要解决的问题 | 第18-19页 |
| ·起飞安全问题 | 第18页 |
| ·着陆安全问题 | 第18-19页 |
| ·本文章节安排 | 第19-20页 |
| 第二章 自动起降控制方案 | 第20-30页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·非线性模型的建立 | 第20-21页 |
| ·自动起飞控制方案 | 第21-23页 |
| ·需要解决的问题 | 第21-22页 |
| ·起飞控制方案 | 第22-23页 |
| ·自动着陆控制方案 | 第23-28页 |
| ·需要解决的问题 | 第24-25页 |
| ·着陆控制方案 | 第25-28页 |
| ·非线性仿真验证 | 第28-29页 |
| ·数字仿真验证 | 第28页 |
| ·半物理仿真验证 | 第28-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第三章 对象特性建模与分析 | 第30-46页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·对象特性建模 | 第30-36页 |
| ·刚体六自由度模型 | 第30-32页 |
| ·合力与合力矩的组成 | 第32-35页 |
| ·风扰动 | 第35-36页 |
| ·参数不确定性 | 第36页 |
| ·对象特性分析 | 第36-45页 |
| ·运动模态的配平 | 第36-38页 |
| ·运动模态分析 | 第38-41页 |
| ·频域特性分析 | 第41-45页 |
| ·小结 | 第45-46页 |
| 第四章 自动起飞控制律设计 | 第46-60页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·起飞性能计算 | 第46-51页 |
| ·抬前轮速度的计算 | 第46-47页 |
| ·离地速度的计算 | 第47-48页 |
| ·滑跑距离的计算 | 第48-49页 |
| ·桨尖距地面高度 | 第49-51页 |
| ·不确定性因素的影响 | 第51-53页 |
| ·场高的影响 | 第51页 |
| ·地面效应的影响 | 第51-52页 |
| ·俯仰力矩不确定性 | 第52-53页 |
| ·自动起飞控制律设计 | 第53-58页 |
| ·纵向控制结构 | 第53-54页 |
| ·反馈增益设计 | 第54-56页 |
| ·控制指令设计 | 第56-57页 |
| ·控制效果验证 | 第57-58页 |
| ·鲁棒性验证 | 第58-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 第五章 自动着陆控制律设计 | 第60-75页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·着陆轨迹线设计 | 第60-62页 |
| ·下滑段轨迹设计 | 第60-62页 |
| ·拉起段轨迹设计 | 第62页 |
| ·着陆段高度控制律设计 | 第62-67页 |
| ·高度控制结构 | 第63页 |
| ·反馈增益设计 | 第63-65页 |
| ·控制指令设计 | 第65-66页 |
| ·控制效果验证 | 第66-67页 |
| ·着陆段航迹控制律设计 | 第67-72页 |
| ·航迹控制结构 | 第67-68页 |
| ·反馈增益设计 | 第68-71页 |
| ·控制效果验证 | 第71-72页 |
| ·鲁棒性验证 | 第72-74页 |
| ·高度控制律鲁棒性 | 第72-73页 |
| ·航迹控制律鲁棒性 | 第73-74页 |
| ·小结 | 第74-75页 |
| 第六章 半物理仿真验证 | 第75-82页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·半物理仿真环境 | 第75-76页 |
| ·飞行航迹图 | 第76-81页 |
| ·自动起飞仿真结果 | 第78-79页 |
| ·自动着陆仿真结果 | 第79-81页 |
| ·小结 | 第81-82页 |
| 第七章 总结与展望 | 第82-84页 |
| ·本文的主要工作 | 第82页 |
| ·后续研究工作展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 在学期间发表的论文 | 第88页 |
