群体无人机分布式协同控制方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·研究背景 | 第10-11页 |
| ·群体无人机概述 | 第11-13页 |
| ·群体无人机分布式协同控制概述 | 第13-16页 |
| ·群体运动协调研究 | 第13-15页 |
| ·分布式控制方法 | 第15-16页 |
| ·本文主要内容 | 第16-18页 |
| 第二章 群体无人机模型的建立 | 第18-23页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·群体系统模型 | 第18-20页 |
| ·通信网络模型 | 第20-22页 |
| ·图论基础 | 第20-21页 |
| ·图的矩阵表示 | 第21-22页 |
| ·通信拓扑图 | 第22页 |
| ·小结 | 第22-23页 |
| 第三章 群体无人机的集结方法研究 | 第23-35页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·基于人工势场的集结模型分析 | 第23-27页 |
| ·集结模型 | 第23-24页 |
| ·稳定性分析 | 第24-25页 |
| ·仿真 | 第25-27页 |
| ·一类群体系统的集结状态分析 | 第27-33页 |
| ·集结模型 | 第27-28页 |
| ·集结状态分析 | 第28-31页 |
| ·仿真 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 第四章 群体无人机的一致性方法研究 | 第35-47页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·一致性算法 | 第35-41页 |
| ·无通信时延的一致性算法 | 第35-36页 |
| ·带通信时延的一致性算法 | 第36-38页 |
| ·仿真 | 第38-41页 |
| ·编队一致性分析 | 第41-46页 |
| ·问题描述 | 第41页 |
| ·编队控制算法及一致性分析 | 第41-43页 |
| ·仿真 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 群体无人机的群集控制方法研究 | 第47-59页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·自由空间中的群集控制 | 第47-54页 |
| ·问题描述 | 第47-49页 |
| ·群集控制算法及稳定性分析 | 第49-51页 |
| ·仿真 | 第51-54页 |
| ·障碍物空间中的群集控制 | 第54-58页 |
| ·问题描述 | 第54-55页 |
| ·群集避障算法 | 第55页 |
| ·仿真 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·全文总结 | 第59页 |
| ·问题与展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第67页 |
