铺管船循迹控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题研究的来源和意义 | 第9页 |
| ·课题研究现状 | 第9-16页 |
| ·海底管道铺设方法现状 | 第9-14页 |
| ·管道数学模型研究 | 第14-15页 |
| ·铺管船定位研究 | 第15-16页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 铺管船数学模型 | 第18-36页 |
| ·船舶运动参考坐标系 | 第18-19页 |
| ·船舶运动学数学模型 | 第19-20页 |
| ·船舶动力学数学模型 | 第20-25页 |
| ·船舶刚体运动模型 | 第20-21页 |
| ·水动力及力矩模型 | 第21-22页 |
| ·船舶水动力系数 | 第22-25页 |
| ·船舶低频线性数学模型 | 第25-27页 |
| ·环境力及力矩模型 | 第27-30页 |
| ·风的干扰力和力矩 | 第27-28页 |
| ·波浪的干扰力和力矩 | 第28-29页 |
| ·海流的干扰力和力矩 | 第29-30页 |
| ·管道数学模型 | 第30-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 铺管船循迹控制策略研究 | 第36-46页 |
| ·铺管作业概述 | 第36-39页 |
| ·铺管作业定义 | 第36-37页 |
| ·铺管船控制系统 | 第37-39页 |
| ·循迹控制原理 | 第39-42页 |
| ·低速循迹 | 第40-41页 |
| ·高速循迹 | 第41-42页 |
| ·铺管船循迹控制策略设计 | 第42-45页 |
| ·铺管作业循迹控制策略 | 第43-44页 |
| ·无铺管作业循迹控制策略 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 铺管船动力定位控制器设计与仿真 | 第46-68页 |
| ·模型参考自适应算法 | 第46-48页 |
| ·模型参考自适应算法原理 | 第46-47页 |
| ·模型参考自适应算法分类 | 第47-48页 |
| ·参考模型选取原则 | 第48页 |
| ·直接模型参考自适应循迹控制器设计 | 第48-60页 |
| ·控制器设计 | 第48-52页 |
| ·稳定性分析 | 第52-56页 |
| ·并联补偿器设计 | 第56-60页 |
| ·带有加速度反馈的航停控制器设计 | 第60-62页 |
| ·控制器仿真与分析 | 第62-67页 |
| ·循迹控制器仿真与分析 | 第62-65页 |
| ·航停控制器仿真与分析 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
